Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Verfahren und System zur Schätzung eines Winkels sowie Arbeitsmaschine
Ein Verfahren zur Schätzung eines Winkels θ̂zwischen mindestens einem Paar von Gliedern einer kinematischen Kette, die über eine Gelenkstelle schwenkbar miteinander verbunden sind und denen jeweils eine Sensoreinrichtung zugeordnet ist, ist dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung einen Drehraten- und einen Beschleunigungssensor aufweist, mit folgenden Verfahrensschritten:- Messen der Winkelgeschwindigkeitenund der Beschleunigungendes ersten und des zweiten Gliedes durch den jeweils zugeordneten Drehraten- und Beschleunigungssensor,- Schätzen der Ableitung der Winkelgeschwindigkeitendes ersten und des zweiten Gliedes, basierend auf den gemessenen Winkelgeschwindigkeitendurch einen Schätzalgorithmus (110), und- Ermitteln des Winkels θ̂, basierend auf den gemessenen Winkelgeschwindigkeitenden gemessenen Beschleunigungenund den geschätzten Ableitungen der Winkelgeschwindigkeitenunter Verwendung eines Bewegungsmodells (112) der kinematischen Kette.
Verfahren und System zur Schätzung eines Winkels sowie Arbeitsmaschine
Ein Verfahren zur Schätzung eines Winkels θ̂zwischen mindestens einem Paar von Gliedern einer kinematischen Kette, die über eine Gelenkstelle schwenkbar miteinander verbunden sind und denen jeweils eine Sensoreinrichtung zugeordnet ist, ist dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung einen Drehraten- und einen Beschleunigungssensor aufweist, mit folgenden Verfahrensschritten:- Messen der Winkelgeschwindigkeitenund der Beschleunigungendes ersten und des zweiten Gliedes durch den jeweils zugeordneten Drehraten- und Beschleunigungssensor,- Schätzen der Ableitung der Winkelgeschwindigkeitendes ersten und des zweiten Gliedes, basierend auf den gemessenen Winkelgeschwindigkeitendurch einen Schätzalgorithmus (110), und- Ermitteln des Winkels θ̂, basierend auf den gemessenen Winkelgeschwindigkeitenden gemessenen Beschleunigungenund den geschätzten Ableitungen der Winkelgeschwindigkeitenunter Verwendung eines Bewegungsmodells (112) der kinematischen Kette.
Verfahren und System zur Schätzung eines Winkels sowie Arbeitsmaschine
WOLFF MATTHIAS (Autor:in) / SEMA ALEXANDER JOHANNES (Autor:in)
14.06.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC:
G01B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS
,
Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen
/
E02F
Baggern
,
DREDGING
/
G01P
MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK
,
Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes
Verfahren zur Schätzung einer von einer Arbeitsmaschine aufgenommenen Last und Arbeitsmaschine
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