Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
Die Erf”indung betrifft einen Großmanipulator (1) mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (3) drehbaren Drehschemel (4) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (5, 5a, 5b, 5c) aufweist, wobei die Mastsegmente (5, 5a, 5b, 5c) an Knickgelenken (6, 6a, 6b, 6c) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (5, 5a, 5b, 5c) oder dem Drehschemel (4) mittels je eines Antriebsaggregates (8, 8a, 8b, 8c) verschwenkbar sind, mit wenigstens einen Drehwinkelsensor zur Erfassung des Knickwinkels (φ1, φ2, φ3, φ4) zwischen zwei benachbarten Mastsegmenten (5, 5a, 5b, 5c) oder zwischen einem Mastsegment (5, 5a, 5b, 5c) und dem benachbarten Drehschemel (4). Es ist Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Großmanipulator bereitzustellen, der sich einfach und sicher bedienen lässt und mit dem auf einfache Art und Weise gewährleistet ist, dass Rückschlüsse auf die genaue Position der einzelnen Mastsegmente möglich sind. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, an dem letzten, die Mastspitze (7) bildenden Mastsegment (5c) ein Neigungssensor (9) angeordnet ist und der Großmanipulator (1) eine Steuereinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, unter Einbeziehung wenigstens eines Knickwinkels (φ1, φ2, φ3, φ4) und der mittels des Neigungssensors (9) erfassten Neigung (ΨEP,m) des letzten Mastsegments (5c) die elastische Verformung des Knickmasts (2) näherungsweise zu ermitteln. Außerdem betrifft die Erfindung eine Autobetonpumpe sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Großmanipulators (1).
Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
Die Erf”indung betrifft einen Großmanipulator (1) mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (3) drehbaren Drehschemel (4) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (5, 5a, 5b, 5c) aufweist, wobei die Mastsegmente (5, 5a, 5b, 5c) an Knickgelenken (6, 6a, 6b, 6c) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (5, 5a, 5b, 5c) oder dem Drehschemel (4) mittels je eines Antriebsaggregates (8, 8a, 8b, 8c) verschwenkbar sind, mit wenigstens einen Drehwinkelsensor zur Erfassung des Knickwinkels (φ1, φ2, φ3, φ4) zwischen zwei benachbarten Mastsegmenten (5, 5a, 5b, 5c) oder zwischen einem Mastsegment (5, 5a, 5b, 5c) und dem benachbarten Drehschemel (4). Es ist Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Großmanipulator bereitzustellen, der sich einfach und sicher bedienen lässt und mit dem auf einfache Art und Weise gewährleistet ist, dass Rückschlüsse auf die genaue Position der einzelnen Mastsegmente möglich sind. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, an dem letzten, die Mastspitze (7) bildenden Mastsegment (5c) ein Neigungssensor (9) angeordnet ist und der Großmanipulator (1) eine Steuereinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, unter Einbeziehung wenigstens eines Knickwinkels (φ1, φ2, φ3, φ4) und der mittels des Neigungssensors (9) erfassten Neigung (ΨEP,m) des letzten Mastsegments (5c) die elastische Verformung des Knickmasts (2) näherungsweise zu ermitteln. Außerdem betrifft die Erfindung eine Autobetonpumpe sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Großmanipulators (1).
Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
VIERKOTTEN REINER (Autor:in) / HENIKL JOHANNES (Autor:in)
12.10.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
KARTESISCHE STEUERUNG EINER MASTSPITZE EINES GROSSMANIPULATORS, INSBESONDERE BETONPUMPE
| Europäisches Patentamt | 2017
Kartesische Steuerung zur Bedienung hydraulischer Auslegearme
| Tema Archiv | 1996
Automatische Steuerung einer Schließvorrichtung eines Gebäudes
| Europäisches Patentamt | 2020