Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Baumaschine, die über eine Antriebseinrichtung 5 mit einem linken und einem rechten Kettenlaufwerk 3A, 3B verfügt, insbesondere einen Gleitschalungsfertiger, und ein Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine, insbesondere eines Gleitschalungsfertigers. Die Baumaschine umfasst einen Maschinenrahmen 1, eine am Maschinenrahmen angeordnete Arbeitseinrichtung, ein in Arbeitsrichtung A linkes Kettenlaufwerk 3A und ein in Arbeitsrichtung rechtes Kettenlaufwerk 3B und eine Antriebseinrichtung 5 zum Antreiben des linken Kettenlaufwerks mit einer vorgegebenen Kettengeschwindigkeit und des rechten Kettenlaufwerks mit einer vorgegebenen Kettengeschwindigkeit. Darüber hinaus weist die Baumaschine eine Steuer- und Recheneinheit 7 auf, die derart konfiguriert ist, dass in Abhängigkeit von dem Abstand a zwischen einem in Bezug auf den Maschinenrahmen 1 in Arbeitsrichtung A vorderen Referenzpunkt 9 und einer vorgegebenen Bahn 8 die Kettengeschwindigkeit des linken Kettenlaufwerks 3A und/oder die Kettengeschwindigkeit des rechten Kettenlaufwerks 3B derart vorgegeben wird, dass sich der vordere Referenzpunkt 9 auf der vorgegebenen Bahn 8 bewegt. Die Steuer- und Recheneinheit 7 ist weiterhin derart konfiguriert, dass während einer Kurvenfahrt in Abhängigkeit von dem Abstand b zwischen einem in Bezug auf den Maschinenrahmen in Arbeitsrichtung hinteren Referenzpunkt 10 und der vorgegebenen Bahn 8 eine Korrektur der Steuerung derart vorgenommen wird, dass sich der Abstand zwischen dem in Bezug auf den Maschinenrahmen in Arbeitsrichtung hinteren Referenzpunkt und der vorgegebenen Bahn verringert.
A self-propelled construction machine comprises a machine frame having a working means arranged thereon, and a drive means for driving left and right crawler tracks at respective predetermined chain speeds. A control unit is configured such that, based on a distance between a front reference point with respect to the machine frame in the working direction and a predetermined path, the chain speed(s) of the left and/or right crawler track is predetermined such that the front reference point moves on the predetermined path. The control unit is further configured such that, during cornering, the control is corrected based on a distance between a rear reference point with respect to the machine frame in the working direction and the predetermined path such that the distance between the rear reference point with respect to the machine frame in the working direction and the predetermined path is reduced.
Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Baumaschine, die über eine Antriebseinrichtung 5 mit einem linken und einem rechten Kettenlaufwerk 3A, 3B verfügt, insbesondere einen Gleitschalungsfertiger, und ein Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine, insbesondere eines Gleitschalungsfertigers. Die Baumaschine umfasst einen Maschinenrahmen 1, eine am Maschinenrahmen angeordnete Arbeitseinrichtung, ein in Arbeitsrichtung A linkes Kettenlaufwerk 3A und ein in Arbeitsrichtung rechtes Kettenlaufwerk 3B und eine Antriebseinrichtung 5 zum Antreiben des linken Kettenlaufwerks mit einer vorgegebenen Kettengeschwindigkeit und des rechten Kettenlaufwerks mit einer vorgegebenen Kettengeschwindigkeit. Darüber hinaus weist die Baumaschine eine Steuer- und Recheneinheit 7 auf, die derart konfiguriert ist, dass in Abhängigkeit von dem Abstand a zwischen einem in Bezug auf den Maschinenrahmen 1 in Arbeitsrichtung A vorderen Referenzpunkt 9 und einer vorgegebenen Bahn 8 die Kettengeschwindigkeit des linken Kettenlaufwerks 3A und/oder die Kettengeschwindigkeit des rechten Kettenlaufwerks 3B derart vorgegeben wird, dass sich der vordere Referenzpunkt 9 auf der vorgegebenen Bahn 8 bewegt. Die Steuer- und Recheneinheit 7 ist weiterhin derart konfiguriert, dass während einer Kurvenfahrt in Abhängigkeit von dem Abstand b zwischen einem in Bezug auf den Maschinenrahmen in Arbeitsrichtung hinteren Referenzpunkt 10 und der vorgegebenen Bahn 8 eine Korrektur der Steuerung derart vorgenommen wird, dass sich der Abstand zwischen dem in Bezug auf den Maschinenrahmen in Arbeitsrichtung hinteren Referenzpunkt und der vorgegebenen Bahn verringert.
A self-propelled construction machine comprises a machine frame having a working means arranged thereon, and a drive means for driving left and right crawler tracks at respective predetermined chain speeds. A control unit is configured such that, based on a distance between a front reference point with respect to the machine frame in the working direction and a predetermined path, the chain speed(s) of the left and/or right crawler track is predetermined such that the front reference point moves on the predetermined path. The control unit is further configured such that, during cornering, the control is corrected based on a distance between a rear reference point with respect to the machine frame in the working direction and the predetermined path such that the distance between the rear reference point with respect to the machine frame in the working direction and the predetermined path is reduced.
Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
FRITZ MATTHIAS (Autor:in)
07.01.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC:
G05D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
,
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
/
B62D
MOTOR VEHICLES
,
Motorfahrzeuge
/
E01C
Bau von Straßen, Sportplätzen oder dgl., Decken dafür
,
CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE
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