Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Vorrichtung mit Gelenkarm und Verfahren zum Steuern eines solchen
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einem Gelenkarm und einer Steuerung. Der Gelenkarm umfasst mindestens zwei miteinander verbundene und über Gelenke bewegbar gelagerte Segmente, mindestens zwei über die Steuerung ansteuerbare Aktuatoren zum Bewegen der Segmente um die Gelenke und eine mit der Steuerung verbundene Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Position mindestens eines Segments und/oder Gelenks. Der Gelenkarm ist derart ausgebildet, dass mindestens eine Zielposition eines definierten Punkts (TCP) des Gelenkarms über mindestens zwei unterschiedliche Gelenkarmstellungen erreichbar ist. Erfindungsgemäß ist die Steuerung eingerichtet, anhand von Daten der Erfassungseinrichtung und wenigstens eines definierten Kriteriums die Aktuatoren automatisch derart anzusteuern, dass sich der TCP unter Vermeidung bestimmter, von dem definierten Kriterium abhängiger Segment- und/oder Gelenkpositionen von einer aktuellen Position zu einer vorgegebenen Zielposition bewegt. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern des Gelenkarms einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Vorrichtung mit Gelenkarm und Verfahren zum Steuern eines solchen
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einem Gelenkarm und einer Steuerung. Der Gelenkarm umfasst mindestens zwei miteinander verbundene und über Gelenke bewegbar gelagerte Segmente, mindestens zwei über die Steuerung ansteuerbare Aktuatoren zum Bewegen der Segmente um die Gelenke und eine mit der Steuerung verbundene Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Position mindestens eines Segments und/oder Gelenks. Der Gelenkarm ist derart ausgebildet, dass mindestens eine Zielposition eines definierten Punkts (TCP) des Gelenkarms über mindestens zwei unterschiedliche Gelenkarmstellungen erreichbar ist. Erfindungsgemäß ist die Steuerung eingerichtet, anhand von Daten der Erfassungseinrichtung und wenigstens eines definierten Kriteriums die Aktuatoren automatisch derart anzusteuern, dass sich der TCP unter Vermeidung bestimmter, von dem definierten Kriterium abhängiger Segment- und/oder Gelenkpositionen von einer aktuellen Position zu einer vorgegebenen Zielposition bewegt. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern des Gelenkarms einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Vorrichtung mit Gelenkarm und Verfahren zum Steuern eines solchen
HABERKORN RAINER (Autor:in) / WIERLING CHRISTIAN (Autor:in)
20.02.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Verfahren zum Spannen eines mehrgliedrigen Gelenkarms einer Markise sowie Gelenkarm für eine Markise
| Europäisches Patentamt | 2025