CONSTRUCTION WORK DEVICE AND CONSTRUCTION WORK METHOD: Fid-Bau Portal

CONSTRUCTION WORK DEVICE AND CONSTRUCTION WORK METHOD

IKEDA YUICHI

To provide a construction work device and a construction work method that can highly precisely conduct various construction works relative to the work target surface utilizing a robot arm by minimizing the influence of construction error occurred on a construction member.SOLUTION: A construction work device includes a multi-joint structure robot arm provided with an end effector used in construction finishing and an arm control device controlling a robot arm operation. The arm control device comprises: an arm operation command unit that operates the robot arm according to design information for a construction member with a work target surface defined, and the job file formed on the basis of work details executed to the work target surface; a construction error detection unit that detects a construction error relating to a position and an attitude for the construction member on the basis of the design information and the measurement data relating to a real surface shape; and a job file correction unit that corrects the job file on the basis of the construction error for the construction member detected by the construction error detection unit.SELECTED DRAWING: Figure 7

【課題】ロボットアームを利用した作業対象面に対する種々の建築作業を、建築部材に生じた施工誤差の影響を最小限に抑えて高い精度をもって実施することが可能な、建築作業装置および建築作業方法を提供する【解決手段】建築仕上げに係る作業に用いるエンドエフェクタを備えた多関節構造のロボットアームと、ロボットアームの動作を制御するアーム制御装置と、を備える建築作業装置であって、アーム制御装置が、作業対象面を設定された建築部材の設計情報と、作業対象面に対して実施する作業内容とに基づいて作成されるジョブファイルに従い、ロボットアームを動作させるアーム動作指令部と、建築部材について、設計情報と現実の表面形状に係る計測データとに基づいて、位置及び姿勢に係る施工誤差を検出する施工誤差検出部と、施工誤差検出部にて検出された建築部材の施工誤差に基づいて、ジョブファイルを修正するジョブファイル修正部と、を備える。【選択図】図７

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