Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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WATERWAY TUNNEL INSPECTION DEVICE AND CONTROL METHOD OF WATERWAY TUNNEL INSPECTION DEVICE
To improve flight stability of a waterway tunnel inspection device.SOLUTION: A waterway tunnel inspection device configured to fly inside a waterway tunnel comprises a balloon filled with a gas whose specific gravity is lighter than that of air, a thrust generation mechanism that is mounted on a balloon and generates thrust, and a controller that controls the thrust generation mechanism. The control of the thrust generation mechanism comprises a first control that generates thrust to turn a reference axis set in the waterway tunnel inspection device in the horizontal plane, and a second control that generates a thrust that is in the horizontal plane and moves the waterway tunnel inspection device in a direction perpendicular to the reference axis. The controller is configured to prioritize the first control without the second control if a tilt angle of the reference axis with respect to the stretching direction of the waterway tunnel is out of the specified range, and to perform the second control if the tilt angle is within the specified range.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】水路トンネル検査装置の飛行の安定性を向上する。【解決手段】水路トンネルの内部を飛行するように構成された水路トンネル検査装置が、空気よりも比重が軽い気体が封入されるバルーンと、前記バルーンに搭載され、推力を発生する推力発生機構と、前記推力発生機構を制御するコントローラとを備えている。前記推力発生機構の制御は、当該水路トンネル検査装置に設定されている基準軸を水平面内で旋回させる推力を発生する第１制御と、前記水平面内にあり前記基準軸に垂直な方向に前記水路トンネル検査装置を移動させる推力を発生する第２制御とを含む。前記コントローラは、前記基準軸の前記水路トンネルの延伸方向に対する傾き角が規定範囲から外れている場合、前記第２制御を行わずに前記第１制御を優先的に行い、前記傾き角が前記規定範囲内にある場合、前記第２制御を行うように構成されている。【選択図】図９
WATERWAY TUNNEL INSPECTION DEVICE AND CONTROL METHOD OF WATERWAY TUNNEL INSPECTION DEVICE
To improve flight stability of a waterway tunnel inspection device.SOLUTION: A waterway tunnel inspection device configured to fly inside a waterway tunnel comprises a balloon filled with a gas whose specific gravity is lighter than that of air, a thrust generation mechanism that is mounted on a balloon and generates thrust, and a controller that controls the thrust generation mechanism. The control of the thrust generation mechanism comprises a first control that generates thrust to turn a reference axis set in the waterway tunnel inspection device in the horizontal plane, and a second control that generates a thrust that is in the horizontal plane and moves the waterway tunnel inspection device in a direction perpendicular to the reference axis. The controller is configured to prioritize the first control without the second control if a tilt angle of the reference axis with respect to the stretching direction of the waterway tunnel is out of the specified range, and to perform the second control if the tilt angle is within the specified range.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】水路トンネル検査装置の飛行の安定性を向上する。【解決手段】水路トンネルの内部を飛行するように構成された水路トンネル検査装置が、空気よりも比重が軽い気体が封入されるバルーンと、前記バルーンに搭載され、推力を発生する推力発生機構と、前記推力発生機構を制御するコントローラとを備えている。前記推力発生機構の制御は、当該水路トンネル検査装置に設定されている基準軸を水平面内で旋回させる推力を発生する第１制御と、前記水平面内にあり前記基準軸に垂直な方向に前記水路トンネル検査装置を移動させる推力を発生する第２制御とを含む。前記コントローラは、前記基準軸の前記水路トンネルの延伸方向に対する傾き角が規定範囲から外れている場合、前記第２制御を行わずに前記第１制御を優先的に行い、前記傾き角が前記規定範囲内にある場合、前記第２制御を行うように構成されている。【選択図】図９
WATERWAY TUNNEL INSPECTION DEVICE AND CONTROL METHOD OF WATERWAY TUNNEL INSPECTION DEVICE
水路トンネル検査装置及び水路トンネル検査装置の制御方法
YAMAMOTO IKUO (Autor:in) / HARADA KOJI (Autor:in)
17.12.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC:
E21F
Sicherheitsvorrichtungen, Förderung, Auffüllen oder Bergversatz, Rettungswesen, Bewetterung oder Entwässerung in oder von Gruben oder Tunnels
,
SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINAGE IN OR OF MINES OR TUNNELS
/
E02B
HYDRAULIC ENGINEERING
,
Wasserbau
/
E03F
SEWERS
,
Abwasserkanäle
/
G05D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
,
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
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