Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL METHOD
To provide a position control device of a simple control algorithm capable of coping with orbital displacement due to the variation of a target position and disturbance, and performing position control with a little calculation cost, and a position control method.SOLUTION: A position control device has a control part controlling cylinders 24-26 for driving a control object shovel. The control part calculates a reference speed being a target speed of the next time step of the shovel, on the basis of at least either one of the target position and the target speed of a bucket tip 23a of the shovel, and at least either one of the present position and the present speed, and saturates the reference speed to retain in a range realizable in the next time step, on the basis of a shovel dynamic characteristic, the maximum generating force allowed to the cylinders 24-26, and the shovel present speed, and calculates operation amounts of the cylinders 24-26, on the basis of a quasi-static characteristic of the cylinders 24-26, the shovel dynamic characteristic, the saturated reference speed, and the present speed.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】目標位置の変化及び外乱による軌道のずれに対応可能であり、小さな計算コストで位置制御を行うことができる、簡素な制御アルゴリズムの位置制御装置及び位置制御方法を提供する。【解決手段】位置制御装置は、制御対象であるショベルを駆動させる各シリンダ２４〜２６を制御する制御部を備える。制御部は、ショベルのバケット先端２３ａの目標位置と目標速度との少なくともいずれか一方、及び現在位置と現在速度との少なくともいずれか一方に基づいて、ショベルの次時刻ステップの目標速度である参照速度を算出し、ショベルの動特性と、各シリンダ２４〜２６に許容される最大発生力と、ショベルの現在速度とに基づいて、参照速度を、次時刻ステップで実現可能な範囲に収まるように飽和させ、各シリンダ２４〜２６の準静的特性、ショベルの動特性、飽和された参照速度及び現在速度に基づいて、各シリンダ２４〜２６の操作量を算出する。【選択図】図４
POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL METHOD
To provide a position control device of a simple control algorithm capable of coping with orbital displacement due to the variation of a target position and disturbance, and performing position control with a little calculation cost, and a position control method.SOLUTION: A position control device has a control part controlling cylinders 24-26 for driving a control object shovel. The control part calculates a reference speed being a target speed of the next time step of the shovel, on the basis of at least either one of the target position and the target speed of a bucket tip 23a of the shovel, and at least either one of the present position and the present speed, and saturates the reference speed to retain in a range realizable in the next time step, on the basis of a shovel dynamic characteristic, the maximum generating force allowed to the cylinders 24-26, and the shovel present speed, and calculates operation amounts of the cylinders 24-26, on the basis of a quasi-static characteristic of the cylinders 24-26, the shovel dynamic characteristic, the saturated reference speed, and the present speed.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】目標位置の変化及び外乱による軌道のずれに対応可能であり、小さな計算コストで位置制御を行うことができる、簡素な制御アルゴリズムの位置制御装置及び位置制御方法を提供する。【解決手段】位置制御装置は、制御対象であるショベルを駆動させる各シリンダ２４〜２６を制御する制御部を備える。制御部は、ショベルのバケット先端２３ａの目標位置と目標速度との少なくともいずれか一方、及び現在位置と現在速度との少なくともいずれか一方に基づいて、ショベルの次時刻ステップの目標速度である参照速度を算出し、ショベルの動特性と、各シリンダ２４〜２６に許容される最大発生力と、ショベルの現在速度とに基づいて、参照速度を、次時刻ステップで実現可能な範囲に収まるように飽和させ、各シリンダ２４〜２６の準静的特性、ショベルの動特性、飽和された参照速度及び現在速度に基づいて、各シリンダ２４〜２６の操作量を算出する。【選択図】図４
POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL METHOD
位置制御装置及び位置制御方法
KIKUUE RYO (Autor:in)
26.08.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
| Europäisches Patentamt | 2021
POSITION DETERMINATION SYSTEM AND POSITION DETERMINATION SYSTEM CONTROL METHOD
| Europäisches Patentamt | 2020