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To accurately detect catching even when a movable body or an object is soft, or even when it makes relief action of avoiding the catching.SOLUTION: A movable body controller comprises: a catching detector that detects the catching of an object on the basis of a change of motor current; and a control part that controls a motor action on the basis of a detection result of the catching detector. The catching detector determines that the catching of the object has occurred when a difference Δ I of motor current I in a predetermined period T is a threshold value α or more, and when the tendency of a change of the motor current I in the period T is a monotonous increment. Further, the catching detector can detect the catching of the case when a relief action is made by decreasing the threshold value α down to α' when the tendency of a monotonous increment of the motor current I has continued for a period X longer than the period T.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】移動体や物体が柔かいものである場合や、挟み込みを避けようとする逃げ動作が行われた場合でも、挟み込みを正確に検出する。【解決手段】移動体制御装置は、モータ電流の変化に基づいて物体の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、この挟み込み検出部の検出結果に基づいてモータの動作を制御する制御部とを備えている。挟み込み検出部は、所定期間Ｔにおけるモータ電流Ｉの差分ΔＩが閾値α以上であって、かつ、当該期間Ｔにおけるモータ電流Ｉの変化の傾向が単調増加である場合に、物体の挟み込みが発生したと判定する。また、挟み込み検出部は、モータ電流Ｉの単調増加の傾向が、期間Ｔより長い期間Ｘにわたって継続した場合は、閾値αをα’に下げて、逃げ動作が行われた場合の挟み込みを検出できるようにする。【選択図】図９
To accurately detect catching even when a movable body or an object is soft, or even when it makes relief action of avoiding the catching.SOLUTION: A movable body controller comprises: a catching detector that detects the catching of an object on the basis of a change of motor current; and a control part that controls a motor action on the basis of a detection result of the catching detector. The catching detector determines that the catching of the object has occurred when a difference Δ I of motor current I in a predetermined period T is a threshold value α or more, and when the tendency of a change of the motor current I in the period T is a monotonous increment. Further, the catching detector can detect the catching of the case when a relief action is made by decreasing the threshold value α down to α' when the tendency of a monotonous increment of the motor current I has continued for a period X longer than the period T.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】移動体や物体が柔かいものである場合や、挟み込みを避けようとする逃げ動作が行われた場合でも、挟み込みを正確に検出する。【解決手段】移動体制御装置は、モータ電流の変化に基づいて物体の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、この挟み込み検出部の検出結果に基づいてモータの動作を制御する制御部とを備えている。挟み込み検出部は、所定期間Ｔにおけるモータ電流Ｉの差分ΔＩが閾値α以上であって、かつ、当該期間Ｔにおけるモータ電流Ｉの変化の傾向が単調増加である場合に、物体の挟み込みが発生したと判定する。また、挟み込み検出部は、モータ電流Ｉの単調増加の傾向が、期間Ｔより長い期間Ｘにわたって継続した場合は、閾値αをα’に下げて、逃げ動作が行われた場合の挟み込みを検出できるようにする。【選択図】図９
MOVABLE BODY CONTROLLER
移動体制御装置
OZAWA AKISHI (Autor:in)
11.11.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
MOVABLE BODY CONTROL DEVICE, MOVABLE BODY CONTROL METHOD, AND PROGRAM
| Europäisches Patentamt | 2024