Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL SYSTEM, MOBILE OBJECT SYSTEM, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
To achieve both positioning control and tension control.SOLUTION: A mobile control device 1 comprises: a torque calculation unit 2 that receives information regarding the moving target of a moving object 8 and provides a control signal to a winch 5 for placing the moving object 8 at a desired position; and an average tension integral feedback unit 3 that provides the conditions for reducing the evaluated value φ34 of the tension error due to the difference between the target average tension φ31(fc,avg) given in advance and the measured tension φ16(fm) that occurs in each of a plurality of wires 7 when the moving object 8 is at the desired position to the torque calculation unit 2 as a wire length correction value φ36 (ΔlFB). The average tension integral feedback unit 3 calculates the wire length modification value φ36(ΔlFB) for each of the plurality of wires 7 using the distribution ratio vector φ35(ρΔl) derived from the balance condition to maintain the balance of the forces acting on the moving body 8 at the desired position.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】位置決めの制御と張力の制御とを両立させる。【解決手段】移動体制御装置１は、移動体８の移動目標に関する情報を受けて移動体８を所望の位置に配置するための制御信号をウインチ５に与えるトルク計算部２と、予め与えられる目標平均張力φ３１（ｆｃ，ａｖｇ）と、所望の位置に移動体８があるときに複数のワイヤ７のそれぞれに発生する計測張力φ１６（ｆｍ）と、の差異に起因する張力誤差の評価値φ３４を小さくするための条件を、ワイヤ長修正値φ３６（ΔｌＦＢ）としてトルク計算部２に与える平均張力積分フィードバック部３と、を備える。平均張力積分フィードバック部３は、ワイヤ長修正値φ３６（ΔｌＦＢ）を、所望の位置にある移動体８に作用する力のつり合いを維持するためのつり合い条件から導いた分配比ベクトルφ３５（ρΔｌ）を利用して複数のワイヤ７ごとに算出する。【選択図】図４
MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL SYSTEM, MOBILE OBJECT SYSTEM, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
To achieve both positioning control and tension control.SOLUTION: A mobile control device 1 comprises: a torque calculation unit 2 that receives information regarding the moving target of a moving object 8 and provides a control signal to a winch 5 for placing the moving object 8 at a desired position; and an average tension integral feedback unit 3 that provides the conditions for reducing the evaluated value φ34 of the tension error due to the difference between the target average tension φ31(fc,avg) given in advance and the measured tension φ16(fm) that occurs in each of a plurality of wires 7 when the moving object 8 is at the desired position to the torque calculation unit 2 as a wire length correction value φ36 (ΔlFB). The average tension integral feedback unit 3 calculates the wire length modification value φ36(ΔlFB) for each of the plurality of wires 7 using the distribution ratio vector φ35(ρΔl) derived from the balance condition to maintain the balance of the forces acting on the moving body 8 at the desired position.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】位置決めの制御と張力の制御とを両立させる。【解決手段】移動体制御装置１は、移動体８の移動目標に関する情報を受けて移動体８を所望の位置に配置するための制御信号をウインチ５に与えるトルク計算部２と、予め与えられる目標平均張力φ３１（ｆｃ，ａｖｇ）と、所望の位置に移動体８があるときに複数のワイヤ７のそれぞれに発生する計測張力φ１６（ｆｍ）と、の差異に起因する張力誤差の評価値φ３４を小さくするための条件を、ワイヤ長修正値φ３６（ΔｌＦＢ）としてトルク計算部２に与える平均張力積分フィードバック部３と、を備える。平均張力積分フィードバック部３は、ワイヤ長修正値φ３６（ΔｌＦＢ）を、所望の位置にある移動体８に作用する力のつり合いを維持するためのつり合い条件から導いた分配比ベクトルφ３５（ρΔｌ）を利用して複数のワイヤ７ごとに算出する。【選択図】図４
MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL SYSTEM, MOBILE OBJECT SYSTEM, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT CONTROL PROGRAM
移動体制御装置、移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法及び移動体制御プログラム
SUGAWARA YUSUKE (Autor:in) / ATSUMI NANATO (Autor:in) / TAKEDA YUKIO (Autor:in) / KATAMURA RYUTA (Autor:in) / MIZUTANI AKIRA (Autor:in) / YANAGIDA KATSUMI (Autor:in) / MITANI TETSUSHI (Autor:in)
07.12.2023
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
MOBILE OBJECT MONITORING SYSTEM AND MOBILE OBJECT MONITORING METHOD
| Europäisches Patentamt | 2024
SERVER SYSTEM, GROUND INSTALLATION OBJECT, AND MOBILE TERMINAL CONTROL METHOD
| Europäisches Patentamt | 2018