Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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MANNED UNDERWATER CONSTRUCTION ROBOT SYSTEM
The present invention relates to a manned underwater construction robot system, allowing a worker to get on and perform underwater work. According to the present invention, the system comprises: a manned underwater construction robot body including a driving body, an upper rotary body wherein a worker riding part, which is a waterproof structure, is mounted and rotated, and a multi-joint type multi-arm installed in the upper rotary body to be operated in accordance with operation of a rider; an active sonar mounted on the robot body to forwardly eject an ultrasound wave and detecting a returned reflective wave to acquire a three-dimensional (3D) image of an external topology; an underwater camera mounted on the robot body to photograph a front image; a control unit extracting features from the 3D image of the external topology and the image photographed by the underwater camera to match 3D external topologic data with coordinates of the photographed image; and a display device to simultaneously output the photographed image and an external topology grid image representing the 3D external topologic data in a grid type on a screen.
본 발명은 작업자가 탑승하여 수중 작업 가능한 유인 수중건설 작업 로봇 시스템에 관한 것으로, 주행체와, 방수 구조체인 작업자 탑승부가 상기 주행체에 탑재되어 회전하는 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 구비되어 탑승자 조작에 따라 각각 동작하는 다관절 형태의 멀티-암을 포함하는 유인 수중건설 작업 로봇 본체와; 상기 로봇 본체에 탑재되어 전방으로 초음파를 발사하고, 되돌아오는 반사파를 감지하여 외부지형 3D 영상을 획득하는 액티브소나와; 상기 로봇 본체에 탑재되어 전방 영상을 촬영하기 위한 수중 카메라와; 상기 외부지형 3D 영상 및 상기 수중 카메라의 촬영영상으로부터 각각 영상 특징점을 추출하여 상기 외부지형 3D 데이터와 상기 촬영영상 좌표를 일치시키는 제어부와; 상기 촬영영상 및 상기 외부지형 3D 데이터를 그리드 형태로 표현한 외부지형 그리드 영상을 동시에 화면 출력하는 표시장치;를 포함함을 특징으로 한다.
MANNED UNDERWATER CONSTRUCTION ROBOT SYSTEM
The present invention relates to a manned underwater construction robot system, allowing a worker to get on and perform underwater work. According to the present invention, the system comprises: a manned underwater construction robot body including a driving body, an upper rotary body wherein a worker riding part, which is a waterproof structure, is mounted and rotated, and a multi-joint type multi-arm installed in the upper rotary body to be operated in accordance with operation of a rider; an active sonar mounted on the robot body to forwardly eject an ultrasound wave and detecting a returned reflective wave to acquire a three-dimensional (3D) image of an external topology; an underwater camera mounted on the robot body to photograph a front image; a control unit extracting features from the 3D image of the external topology and the image photographed by the underwater camera to match 3D external topologic data with coordinates of the photographed image; and a display device to simultaneously output the photographed image and an external topology grid image representing the 3D external topologic data in a grid type on a screen.
본 발명은 작업자가 탑승하여 수중 작업 가능한 유인 수중건설 작업 로봇 시스템에 관한 것으로, 주행체와, 방수 구조체인 작업자 탑승부가 상기 주행체에 탑재되어 회전하는 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 구비되어 탑승자 조작에 따라 각각 동작하는 다관절 형태의 멀티-암을 포함하는 유인 수중건설 작업 로봇 본체와; 상기 로봇 본체에 탑재되어 전방으로 초음파를 발사하고, 되돌아오는 반사파를 감지하여 외부지형 3D 영상을 획득하는 액티브소나와; 상기 로봇 본체에 탑재되어 전방 영상을 촬영하기 위한 수중 카메라와; 상기 외부지형 3D 영상 및 상기 수중 카메라의 촬영영상으로부터 각각 영상 특징점을 추출하여 상기 외부지형 3D 데이터와 상기 촬영영상 좌표를 일치시키는 제어부와; 상기 촬영영상 및 상기 외부지형 3D 데이터를 그리드 형태로 표현한 외부지형 그리드 영상을 동시에 화면 출력하는 표시장치;를 포함함을 특징으로 한다.
MANNED UNDERWATER CONSTRUCTION ROBOT SYSTEM
유인 수중건설 작업 로봇 시스템
JUNG DO HYUN (Autor:in)
01.12.2017
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
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