WORKING MACHINE CONTROL SYSTEM, WORKING MACHINE, AND WORKING MACHINE CONTROL METHOD: Fid-Bau Portal

WORKING MACHINE CONTROL SYSTEM, WORKING MACHINE, AND WORKING MACHINE CONTROL METHOD

MATSUYAMA TORU

A distance calculating unit calculates a bucket distance, which is the distance between a point on a bucket and a target design surface representing the target shape of an excavation target to be excavated. An intervention control unit calculates an intervention control quantity for suppressing the speed of a working machine such that the bucket does not penetrate the target design surface, on the basis of the bucket distance. At attachment control unit calculates an attachment control quantity for causing the bucket to rotate about an attachment axis, in such a way that the blade tip of the bucket and the target design surface approach one another in a parallel alignment. An attachment restricting unit restricts rotation about the attachment axis such that the bucket distance does not increase as a result of movements of the working machine based on the intervention control quantity and the attachment control quantity.

L'invention concerne une unité de calcul de distance qui calcule une distance de godet, qui est la distance entre un point sur un godet et une surface de conception cible représentant la forme cible d'une cible d'excavation à excaver. Une unité de commande d'intervention calcule une quantité de commande d'intervention pour supprimer la vitesse d'une machine de travail de telle sorte que le godet ne pénètre pas dans la surface de conception cible, sur la base de la distance de godet. Une unité de commande de fixation calcule une quantité de commande de fixation pour amener le godet à tourner autour d'un axe de fixation, de telle sorte que la pointe de lame du godet et la surface de conception cible se rapprochent l'une de l'autre dans un alignement parallèle. Une unité de restriction de fixation limite la rotation autour de l'axe de fixation de telle sorte que la distance de godet n'augmente pas en conséquence des mouvements de la machine de travail sur la base de la quantité de commande d'intervention et de la quantité de commande de fixation.

距離算出部は、バケット上の点と掘削対象の掘削対象の目標形状を示す目標設計面との距離であるバケット距離を算出する。介入制御部は、バケット距離に基づいて、バケットが目標設計面に進入しないように、作業機の速度を抑制するための介入制御量を算出する。アタッチメント制御部は、バケットの刃先と目標設計面とが平行に近づくように、バケットをアタッチメント軸回りに回転させるアタッチメント制御量を算出する。アタッチメント制限部は、介入制御量およびアタッチメント制御量に基づく作業機の移動によってバケット距離が増加しないようにアタッチメント軸回りの回転を制限する。

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