Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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This rebar joining robot comprises a rebar joining unit, a conveyance unit, and a control unit. The conveyance unit comprises a vertical movement mechanism, a horizontal movement mechanism, and a first three-dimensional distance sensor that outputs first point group data. The control unit can execute: first rebar extraction processing to extract, from a point group included in the first point group data, a group of points with vertical positions within a prescribed rebar depth range; first determination processing to determine, on the basis of the point group extracted in the first rebar extraction processing, whether primary rebar is present within a prescribed determination range; and horizontal movement processing to drive the horizontal movement mechanism. The control unit executes the horizontal movement processing if it has been determined in the first determination processing that no primary rebar is present within the determination range.
Ce robot d'assemblage de barres d'armature comprend une unité d'assemblage de barres d'armature, une unité de transport et une unité de commande. L'unité de transport comprend un mécanisme de déplacement vertical, un mécanisme de déplacement horizontal et un premier capteur de distance tridimensionnel qui émet des premières données de groupe de points. L'unité de commande peut exécuter : un premier traitement d'extraction de barre d'armature pour extraire, à partir d'un groupe de points compris dans les premières données de groupe de points, un groupe de points présentant des positions verticales dans une plage de profondeurs de barre d'armature prescrite ; un premier traitement de détermination pour déterminer, sur la base du groupe de points extrait lors du premier traitement d'extraction de barre d'armature, si une barre d'armature primaire est présente dans une plage de détermination prescrite ; et un traitement de déplacement horizontal pour entraîner le mécanisme de déplacement horizontal. L'unité de commande exécute le traitement de déplacement horizontal s'il a été déterminé, lors du premier traitement de détermination, qu'aucune barre d'armature primaire n'est présente dans la plage de détermination.
鉄筋結束ロボットは、鉄筋結束ユニットと、搬送ユニットと、制御ユニットを備えている。搬送ユニットは、縦方向移動機構と、横方向移動機構と、第１点群データを出力する第１三次元距離センサを備えている。制御ユニットは、第１点群データに含まれる点群から、上下方向の位置が所定の鉄筋深さ範囲内にある点群を抽出する第１鉄筋抽出処理と、第１鉄筋抽出処理で抽出された点群に基づいて、所定の判定範囲内に一次鉄筋が存在するか否かを判定する第１判定処理と、横方向移動機構を駆動する横方向移動処理を実行可能に構成されている。制御ユニットは、第１判定処理において、判定範囲内に一次鉄筋が存在しないと判定された場合に、横方向移動処理を実行する。
This rebar joining robot comprises a rebar joining unit, a conveyance unit, and a control unit. The conveyance unit comprises a vertical movement mechanism, a horizontal movement mechanism, and a first three-dimensional distance sensor that outputs first point group data. The control unit can execute: first rebar extraction processing to extract, from a point group included in the first point group data, a group of points with vertical positions within a prescribed rebar depth range; first determination processing to determine, on the basis of the point group extracted in the first rebar extraction processing, whether primary rebar is present within a prescribed determination range; and horizontal movement processing to drive the horizontal movement mechanism. The control unit executes the horizontal movement processing if it has been determined in the first determination processing that no primary rebar is present within the determination range.
Ce robot d'assemblage de barres d'armature comprend une unité d'assemblage de barres d'armature, une unité de transport et une unité de commande. L'unité de transport comprend un mécanisme de déplacement vertical, un mécanisme de déplacement horizontal et un premier capteur de distance tridimensionnel qui émet des premières données de groupe de points. L'unité de commande peut exécuter : un premier traitement d'extraction de barre d'armature pour extraire, à partir d'un groupe de points compris dans les premières données de groupe de points, un groupe de points présentant des positions verticales dans une plage de profondeurs de barre d'armature prescrite ; un premier traitement de détermination pour déterminer, sur la base du groupe de points extrait lors du premier traitement d'extraction de barre d'armature, si une barre d'armature primaire est présente dans une plage de détermination prescrite ; et un traitement de déplacement horizontal pour entraîner le mécanisme de déplacement horizontal. L'unité de commande exécute le traitement de déplacement horizontal s'il a été déterminé, lors du premier traitement de détermination, qu'aucune barre d'armature primaire n'est présente dans la plage de détermination.
鉄筋結束ロボットは、鉄筋結束ユニットと、搬送ユニットと、制御ユニットを備えている。搬送ユニットは、縦方向移動機構と、横方向移動機構と、第１点群データを出力する第１三次元距離センサを備えている。制御ユニットは、第１点群データに含まれる点群から、上下方向の位置が所定の鉄筋深さ範囲内にある点群を抽出する第１鉄筋抽出処理と、第１鉄筋抽出処理で抽出された点群に基づいて、所定の判定範囲内に一次鉄筋が存在するか否かを判定する第１判定処理と、横方向移動機構を駆動する横方向移動処理を実行可能に構成されている。制御ユニットは、第１判定処理において、判定範囲内に一次鉄筋が存在しないと判定された場合に、横方向移動処理を実行する。
REBAR JOINING ROBOT
ROBOT D'ASSEMBLAGE DE BARRES D'ARMATURE
鉄筋結束ロボット
ONODA KENGO (Autor:in)
21.07.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch