This vehicle parking device comprises: a detection unit (205) that detects a stopping region (31); a setting unit (215) that sets a virtual parking frame (34) and a planned route (R4, R5, R6, R7) to the virtual parking frame; a first movement control unit (405, 410) that performs correct arrival control; and a second movement control unit (415, 420, 425) that causes a vehicle to move so as to be housed in the stopping region. On the planned route, the longitudinal direction of the vehicle and the longitudinal direction of the stopping region match, and the positional deviation amount of the virtual parking frame with respect to the stopping region is shorter than the length in the longitudinal direction of the stopping region.　This program used for a vehicle parking device (20) comprises: a detection part that detects a stopping region; a setting part that sets a virtual parking frame and a planned route to the virtual parking frame; a first movement control part that causes a vehicle to move to the virtual parking frame; and a second movement control part that causes the vehicle to move to the stopping region. On the planned route, the longitudinal direction of the vehicle and the longitudinal direction of the stopping region match, and the positional deviation amount of the virtual parking frame with respect to the stopping region is shorter than the length in the longitudinal direction of the stopping region.

Dispositif de stationnement de véhicule comprenant : une unité de détection (205) qui détecte une région d'arrêt (31) ; une unité de réglage (215) qui définit un cadre de stationnement virtuel (34) et un itinéraire planifié (R4, R5, R6, R7) au cadre de stationnement virtuel ; une première unité de commande de mouvement (405, 410) qui effectue une commande d'arrivée correcte ; et une seconde unité de commande de mouvement (415, 420, 425) qui amène un véhicule à se déplacer de façon à être logé dans la région d'arrêt. Sur l'itinéraire planifié, la direction longitudinale du véhicule et la direction longitudinale de la région d'arrêt correspondent, et la quantité d'écart de position du cadre de stationnement virtuel par rapport à la région d'arrêt est plus courte que la longueur dans la direction longitudinale de la région d'arrêt.　Ce programme utilisé pour un dispositif de stationnement de véhicule (20) comprend : une partie de détection qui détecte une région d'arrêt ; une partie de réglage qui définit un cadre de stationnement virtuel et un itinéraire planifié vers le cadre de stationnement virtuel ; une première partie de commande de mouvement qui amène un véhicule à se déplacer vers le cadre de stationnement virtuel ; et une seconde partie de commande de mouvement qui amène le véhicule à se déplacer vers la région d'arrêt. Sur l'itinéraire planifié, la direction longitudinale du véhicule et la direction longitudinale de la région d'arrêt correspondent, et la quantité d'écart de position du cadre de stationnement virtuel par rapport à la région d'arrêt est plus courte que la longueur dans la direction longitudinale de la région d'arrêt.

車両駐車装置は、停止領域（３１）を検出する検出部（２０５）と、仮想駐車枠（３４）と仮想駐車枠までの予定経路（Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７）を設定する設定部（２１５）と、正着制御を行う第１移動制御部（４０５、４１０）と、停止領域に収めるよう移動させる第２移動制御部（４１５、４２０、４２５）と、を備える。予定経路においては、車両の縦方向と停止領域の長手方向が一致し、停止領域に対する仮想駐車枠の位置ずれ量は、停止領域の長手方向の長さよりも短い。　車両駐車装置（２０）に用いるプログラムは、停止領域を検出する検出部と、仮想駐車枠と仮想駐車枠までの予定経路を設定する設定部と、仮想駐車枠まで移動させる第１移動制御部と、停止領域まで移動させる第２移動制御部と、を備える。予定経路においては、車両の縦方向と停止領域の長手方向が一致し、停止領域に対する仮想駐車枠の位置ずれ量は、停止領域の長手方向の長さよりも短い。