A concrete pump truck boom control system and method, and a concrete pump truck. The boom control system comprises a boom provided with a plurality of sections of arms (1), a plurality of luffing drive components (2), a plurality of inclination angle measurement components (3), a rotation angle measurement component (4) and a controller (6), wherein the adjacent arms (1) are rotatably connected in the same vertical plane, each luffing drive component (2) is disposed between the two adjacent arms (1), and the plurality of inclination angle measurement components (3) are installed at beginning ends of the plurality of sections of arms (1) in a one-to-one corresponding manner, and configured to measure an accelerated speed and an angular speed of each of the beginning ends in three orthogonal directions when the located arms (1) vibrate; the rotation angle measurement component (4) is configured to measure a rotation angle of the boom in a horizontal plane; and the controller (6) is configured to obtain a posture of each of the plurality of sections of arms (1) according to a measurement value of each of the plurality of inclination angle measurement components (3) and a measurement value of the rotation angle measurement component (4), so as to obtain a deformation offset of each of the plurality of sections of arms (1) relative to a target position, and configured to enable the corresponding luffing drive component (2) to act to adjust the position of each of the arms (1) according to the deformation offset, so that the boom can be kept at the target position. Further disclosed are a pump truck provided with the boom control system, and a control method of the boom control system. The control system enables the boom to be still kept at the target position during vibrating.

L'invention concerne un système et un procédé de commande de flèche de camion à pompe à béton, et un camion à pompe à béton. Le système de commande de flèche comprend une flèche pourvue d'une pluralité de sections de bras (1), une pluralité de composants d'entraînement de relevage (2), une pluralité de composants de mesure d'angle d'inclinaison (3), un composant de mesure d'angle de rotation (4) et un dispositif de commande (6), les bras adjacents (1) étant reliés de manière rotative dans le même plan vertical, chaque composant d'entraînement de relevage (2) étant disposé entre les deux bras adjacents (1), et la pluralité de composants de mesure d'angle d'inclinaison (3) étant installés au début des extrémités de la pluralité de sections de bras (1) de manière correspondante, et configurés pour mesurer une vitesse accélérée et une vitesse angulaire de chacune des extrémités de début dans trois directions orthogonales lorsque les bras situés (1) vibrent ; le composant de mesure d'angle de rotation (4) est configuré pour mesurer un angle de rotation de la flèche dans un plan horizontal ; et le dispositif de commande (6) est configuré pour obtenir une posture de chacune de la pluralité de sections de bras (1) en fonction d'une valeur de mesure de chacun de la pluralité de composants de mesure d'angle d'inclinaison (3) et d'une valeur de mesure du composant de mesure d'angle de rotation (4), de manière à obtenir un décalage de déformation de chacune de la pluralité de sections de bras (1) par rapport à une position cible, et configuré pour permettre au composant d'entraînement de relevage (2) correspondant d'agir pour ajuster la position de chacun des bras (1) en fonction du décalage de déformation, de telle sorte que la flèche puisse être maintenue à la position cible. L'invention concerne en outre un camion-pompe équipé du système de commande de flèche, et un procédé de commande du système de commande de flèche. Le système de contrôle permet de maintenir la flèche à la position cible pendant la vibration.

一种混凝土泵车臂架控制系统、方法及混凝土泵车，该臂架控制系统包括具有多节臂（1）的臂架、多个变幅驱动部件（2）、多个倾角检测部件（3）、回转角度检测部件（4）以及控制器（6），相邻臂（1）在同一竖直面内可转动地连接，每个变幅驱动部件（2）均设在相邻两节臂（1）之间，多个倾角检测部件（3）一一对应地安装于多节臂（1）的始端，被配置为检测所在臂（1）振动时始端在三个正交方向上的加速度和角速度；回转角度检测部件（4）被配置为检测臂架在水平面内的回转角度；控制器（6）被配置为根据多个倾角检测部件（3）和回转角度检测部件（4）的检测值得出多节臂（1）的姿态，以获得多节臂（1）各自相对于目标位置的变形偏移量，并根据变形偏移量使对应的变幅驱动部件（2）动作调节臂（1）的位置，从而使臂架保持在目标位置。还公开了具有该臂架控制系统的泵车以及该臂架控制系统的控制方法。该控制系统可使臂架振动时仍保持在目标位置。