Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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CONTROL METHOD FOR INTELLIGENT ELECTRIC SCRAPER
A control method for an intelligent electric scraper, comprising: mounting a camera at a scraper head part, acquiring a real-time road image in a mine hole by using the camera, and performing camera calibration on the acquired road image (S1); preprocessing the camera-calibrated road image, and identifying a road in the preprocessed road image by using a road identification algorithm (S2); constructing an intelligent control model of the scraper (S3); and optimizing the intelligent control model of the scraper by using a particle swarm algorithm to obtain an optimal intelligent control model of the scraper, performing driving control on the scraper by using the optimal intelligent control model of the scraper, and controlling energy consumption by using a motor energy-saving control method (S4). The road in the mine hole is identified, and the driving control and energy-saving control are performed on the scraper by utilizing the optimal intelligent control model of the scraper according to the identified road, such that the intelligent control of the scraper is realized, and mineral transportation is automatically carried out.
L'invention concerne un procédé de commande pour une racleuse électrique intelligente, comprenant les étapes consistant à : monter un appareil de prise de vues au niveau d'une partie de tête de la racleuse, acquérir une image de route en temps réel dans un trou de mine à l'aide de l'appareil de prise de vues, et réaliser un étalonnage de l'appareil de prise de vues sur l'image de route acquise (S1) ; prétraiter l'image de route étalonnée par l'appareil de prise de vues, et identifier une route dans l'image de route prétraitée à l'aide d'un algorithme d'identification de route (S2) ; construire un modèle de commande intelligent de la racleuse (S3) ; et optimiser le modèle de commande intelligent de la racleuse à l'aide d'un algorithme d'essaim de particules pour obtenir un modèle de commande intelligent optimal de la racleuse, réaliser une commande d'entraînement sur la racleuse à l'aide du modèle de commande intelligent optimal de la racleuse, et commander la consommation d'énergie à l'aide d'un procédé de commande d'économie d'énergie de moteur (S4). La route dans le trou de mine est identifiée, et la commande d'entraînement et la commande d'économie d'énergie sont effectuées sur la racleuse à l'aide du modèle de commande intelligent optimal de la racleuse selon la route identifiée, de telle sorte que la commande intelligente de la racleuse est réalisée, et le transport de minéraux est effectué automatiquement.
一种智能电动铲运机控制方法，包括：在铲运机头部安装相机，利用相机获取矿洞内部实时的道路图像，并对所获取的道路图像进行相机标定（S1）；对相机标定后的道路图像进行预处理，利用道路识别算法识别预处理后道路图像中的道路（S2）；构建铲运机智能控制模型（S3）；利用粒子群算法对铲运机智能控制模型进行优化，得到最优铲运机智能控制模型，并利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制，并利用电机节能控制方法控制能源消耗（S4）。通过对矿洞内的道路进行识别，根据识别得到的道路利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制以及节能控制，从而实现铲运机的智能控制，自动进行矿物运输。
CONTROL METHOD FOR INTELLIGENT ELECTRIC SCRAPER
A control method for an intelligent electric scraper, comprising: mounting a camera at a scraper head part, acquiring a real-time road image in a mine hole by using the camera, and performing camera calibration on the acquired road image (S1); preprocessing the camera-calibrated road image, and identifying a road in the preprocessed road image by using a road identification algorithm (S2); constructing an intelligent control model of the scraper (S3); and optimizing the intelligent control model of the scraper by using a particle swarm algorithm to obtain an optimal intelligent control model of the scraper, performing driving control on the scraper by using the optimal intelligent control model of the scraper, and controlling energy consumption by using a motor energy-saving control method (S4). The road in the mine hole is identified, and the driving control and energy-saving control are performed on the scraper by utilizing the optimal intelligent control model of the scraper according to the identified road, such that the intelligent control of the scraper is realized, and mineral transportation is automatically carried out.
L'invention concerne un procédé de commande pour une racleuse électrique intelligente, comprenant les étapes consistant à : monter un appareil de prise de vues au niveau d'une partie de tête de la racleuse, acquérir une image de route en temps réel dans un trou de mine à l'aide de l'appareil de prise de vues, et réaliser un étalonnage de l'appareil de prise de vues sur l'image de route acquise (S1) ; prétraiter l'image de route étalonnée par l'appareil de prise de vues, et identifier une route dans l'image de route prétraitée à l'aide d'un algorithme d'identification de route (S2) ; construire un modèle de commande intelligent de la racleuse (S3) ; et optimiser le modèle de commande intelligent de la racleuse à l'aide d'un algorithme d'essaim de particules pour obtenir un modèle de commande intelligent optimal de la racleuse, réaliser une commande d'entraînement sur la racleuse à l'aide du modèle de commande intelligent optimal de la racleuse, et commander la consommation d'énergie à l'aide d'un procédé de commande d'économie d'énergie de moteur (S4). La route dans le trou de mine est identifiée, et la commande d'entraînement et la commande d'économie d'énergie sont effectuées sur la racleuse à l'aide du modèle de commande intelligent optimal de la racleuse selon la route identifiée, de telle sorte que la commande intelligente de la racleuse est réalisée, et le transport de minéraux est effectué automatiquement.
一种智能电动铲运机控制方法，包括：在铲运机头部安装相机，利用相机获取矿洞内部实时的道路图像，并对所获取的道路图像进行相机标定（S1）；对相机标定后的道路图像进行预处理，利用道路识别算法识别预处理后道路图像中的道路（S2）；构建铲运机智能控制模型（S3）；利用粒子群算法对铲运机智能控制模型进行优化，得到最优铲运机智能控制模型，并利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制，并利用电机节能控制方法控制能源消耗（S4）。通过对矿洞内的道路进行识别，根据识别得到的道路利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制以及节能控制，从而实现铲运机的智能控制，自动进行矿物运输。
CONTROL METHOD FOR INTELLIGENT ELECTRIC SCRAPER
PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR RACLEUSE ÉLECTRIQUE INTELLIGENTE
一种智能电动铲运机控制方法
LI DA (Autor:in) / LIU SHIHUI (Autor:in) / GAO ZHENG (Autor:in) / ZHANG YI (Autor:in) / ZHENG CHENGBO (Autor:in)
15.06.2023
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
| Europäisches Patentamt | 2021
Largest electric lignite scraper
| Engineering Index Backfile | 1931