Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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CURRENT CONTROL METHOD, CURRENT CONTROL SYSTEM, BOOM CONTROL SYSTEM, AND VEHICLE
Provided are a current control method, a current control system, a boom control system, and a vehicle. The current control method comprises: obtaining an actual current value for controlling rotation of a boom; obtaining a target current value; calculating an absolute value of a difference between the actual current value and the target current value; and when the absolute value of the difference is greater than a first preset threshold, adjusting the actual current value to the target current value according to a preset current change rate time curve. A change amplitude of the target current value is determined, and when the change amplitude is excessively large, the change of the current is controlled according to the preset current change rate time curve, so that the boom can be stably started during rotation and can be kept stable after reaching a target speed, thereby avoiding uneven movement of the boom; linear velocity based real-time following of the boom is ensured; the problems of impact and oscillation in a boom starting and stopping process are solved by controlling the current to change according to the preset curve.
La présente invention concerne un procédé de commande de courant, un système de commande de courant, un système de commande de flèche et un véhicule. Le procédé de commande de courant consiste : à obtenir une valeur de courant réelle destinée à commander la rotation d'une flèche ; à obtenir une valeur de courant cible ; à calculer une valeur absolue d'une différence entre la valeur de courant réelle et la valeur de courant cible ; et lorsque la valeur absolue de la différence est supérieure à un premier seuil prédéfini, à régler la valeur de courant réelle à la valeur de courant cible selon une courbe de temps de taux de changement de courant prédéfinie. Une amplitude de changement de la valeur de courant cible est déterminée, et lorsque l'amplitude de changement est excessivement grande, le changement du courant est commandé en fonction de la courbe de temps de taux de changement de courant prédéfinie, de sorte que la flèche peut être démarrée de manière stable pendant la rotation et peut être maintenue stable après avoir atteint une vitesse cible, ce qui permet d'éviter un mouvement irrégulier de la flèche ; un suivi en temps réel basé sur la vitesse linéaire de la flèche est assuré ; les problèmes d'impact et d'oscillation dans un processus de démarrage et d'arrêt de flèche sont résolus par la commande du changement de courant selon la courbe prédéfinie.
提供一种电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆，其中，电流控制方法包括：获取控制臂架旋转的实际电流值；获取目标电流值；计算实际电流值与目标电流值的差值绝对值；当差值绝对值大于第一预设阈值时，以预设电流变化率时间曲线将实际电流值调节成目标电流值。通过对目标电流值的变化幅度进行确定，当变化幅度过大时，按照预设的电流变化率时间曲线对电流的变化进行控制，使得臂架旋转时启动能够平稳，到达目标速度后能够保持稳定，避免了臂架移动忽快忽慢，保证了臂架的线速度实时跟随，通过控制电流按照预设曲线进行变化解决臂架启动和停止过程的冲击和震荡的问题。
CURRENT CONTROL METHOD, CURRENT CONTROL SYSTEM, BOOM CONTROL SYSTEM, AND VEHICLE
Provided are a current control method, a current control system, a boom control system, and a vehicle. The current control method comprises: obtaining an actual current value for controlling rotation of a boom; obtaining a target current value; calculating an absolute value of a difference between the actual current value and the target current value; and when the absolute value of the difference is greater than a first preset threshold, adjusting the actual current value to the target current value according to a preset current change rate time curve. A change amplitude of the target current value is determined, and when the change amplitude is excessively large, the change of the current is controlled according to the preset current change rate time curve, so that the boom can be stably started during rotation and can be kept stable after reaching a target speed, thereby avoiding uneven movement of the boom; linear velocity based real-time following of the boom is ensured; the problems of impact and oscillation in a boom starting and stopping process are solved by controlling the current to change according to the preset curve.
La présente invention concerne un procédé de commande de courant, un système de commande de courant, un système de commande de flèche et un véhicule. Le procédé de commande de courant consiste : à obtenir une valeur de courant réelle destinée à commander la rotation d'une flèche ; à obtenir une valeur de courant cible ; à calculer une valeur absolue d'une différence entre la valeur de courant réelle et la valeur de courant cible ; et lorsque la valeur absolue de la différence est supérieure à un premier seuil prédéfini, à régler la valeur de courant réelle à la valeur de courant cible selon une courbe de temps de taux de changement de courant prédéfinie. Une amplitude de changement de la valeur de courant cible est déterminée, et lorsque l'amplitude de changement est excessivement grande, le changement du courant est commandé en fonction de la courbe de temps de taux de changement de courant prédéfinie, de sorte que la flèche peut être démarrée de manière stable pendant la rotation et peut être maintenue stable après avoir atteint une vitesse cible, ce qui permet d'éviter un mouvement irrégulier de la flèche ; un suivi en temps réel basé sur la vitesse linéaire de la flèche est assuré ; les problèmes d'impact et d'oscillation dans un processus de démarrage et d'arrêt de flèche sont résolus par la commande du changement de courant selon la courbe prédéfinie.
提供一种电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆，其中，电流控制方法包括：获取控制臂架旋转的实际电流值；获取目标电流值；计算实际电流值与目标电流值的差值绝对值；当差值绝对值大于第一预设阈值时，以预设电流变化率时间曲线将实际电流值调节成目标电流值。通过对目标电流值的变化幅度进行确定，当变化幅度过大时，按照预设的电流变化率时间曲线对电流的变化进行控制，使得臂架旋转时启动能够平稳，到达目标速度后能够保持稳定，避免了臂架移动忽快忽慢，保证了臂架的线速度实时跟随，通过控制电流按照预设曲线进行变化解决臂架启动和停止过程的冲击和震荡的问题。
CURRENT CONTROL METHOD, CURRENT CONTROL SYSTEM, BOOM CONTROL SYSTEM, AND VEHICLE
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE COURANT, SYSTÈME DE COMMANDE DE COURANT, SYSTÈME DE COMMANDE DE FLÈCHE ET VÉHICULE
电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆
LV LIANG (Autor:in) / DING YUAN (Autor:in) / ZHANG TIEQIAO (Autor:in)
17.08.2023
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
DUST SUPPRESSION VEHICLE BOOM SYSTEM, AND CONTROL METHOD AND CONTROL SYSTEM THEREFOR
| Europäisches Patentamt | 2020
PUMP TRUCK BOOM CONTROL METHOD, PUMP TRUCK BOOM CONTROL SYSTEM, AND PUMP TRUCK
| Europäisches Patentamt | 2020
Pump truck boom control method, pump truck boom control system and pump truck
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PUMP TRUCK BOOM CONTROL METHOD, PUMP TRUCK BOOM CONTROL SYSTEM AND PUMP TRUCK
| Europäisches Patentamt | 2021