A robotic pipe-asbestos insulation removal system: Fid-Bau Portal

A robotic pipe-asbestos insulation removal system

Schempf, H. / Mutschler, E. / Chemel, B. / Boehmke, S. / Piepgras, C. / Crowley, W.

Das Robotersystem stellt ein mobiles, rohrleitungsexternes Roboterraupenfahrzeug für das ferngesteuerte Abziehen und Einsacken von asbesthaltigen Verkleidungen und Dämmstoffen (ACLIM) von unterschiedlichen Rohrdurchmessern in Industrieinstallationen dar. Das Energieministerium der USA besitzt eine Reihe von chemischen Fabriken, deren Abriß geplant ist. Der größte Teil der Dampf- und Prozeßleitungen dieser Anlagen ist mit ACLIM isoliert und erfordert daher eine besondere Aufmerksamkeit, vor allen Dingen aufgrund des hohen Potentials an Kontamination durch kontaminierte Fluide und Partikel. Die Hauptherausforderung bei der Entwicklung eines automatischen Asbestbeseitigungssystems liegt im Prozeß, im Betrieb und in den Vorschriften. Berichtet wird über vorbereitende Ergebnisse dieser Entwicklung sowie über eine Kosten-Nutzen-Analyse und eine Überwachungsanalyse. Der Systementwurf verlief durch zwei Iterationen, die eine Prüfung und Analyse der Leistung des Aufspann- und Schneidesystems als der zwei entscheidenden Systemelemente erlaubten. Aus Stabilitätsgründen wurde ein Dreipunktkontakt gewählt, mit dessen Hilfe der Roboter stets durch zwei Spannelemente getragen wird. Die Arbeit des Systems und Dislozierungsprobleme werden beschrieben. Während des normalen Betriebes wird ein Bediener mit einem Hängeschalter dicht am Raupenfahrwerk zur Überwachung desselben benötigt, während ein zweiter Bediener die Absackstation zur Aufnahme der Abprodukte vom Abnahmekopf aus dem Zyklonabscheider nach jeweils 10 Minuten betreut. Abschließend wird über Feldversuche und künftige Arbeiten berichtet.