A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Zur Bewertung von High Sensitivity GNSS-Empfängern bei der Kombination in Multi-Sensor-Systemen
Die instantan mit stationären, terrestrischen Laserscannern (TLS) aufgenommen dreidimensionalen Punktwolken beziehen sich generell auf ein lokales Horizontsystem, dessen Lage und Orientierung gegenüber einem übergeordnetem Koordinatensystem nur durch vorausberechnete Kontrollpunkte auf das notwendige geodätische Datum überführt werden können. Um eine direkte Georeferenzierung zu ermöglichen und den Prozess zu optimieren wurde am Geodätischen Institut Hannover (GIH) ein Multi-Sensor-System (MSS) entwickelt. Die aktuelle Konfiguration setzt sich aus kosteneffizienten und gewichtsreduzierten Elementen wie z.B. zwei Ublox M8T Empfängern in Kombination mit Ashtec L1-Antennen zusammen. Diese sind mit einer Basis von ca. 1 m auf dem Laserscanner aufgebracht und derart optimiert, dass das Sichtfeld nicht beeinflusst wird. Die anschließende Prozessierung zur Bestimmung der Transformationsparameter und des lokalen Azimuts basiert auf einen rekursiven Kalman Filter innerhalb eines Extended Kalman Filter (EKF) Ansatzes. Diese Systemkonfiguration und Auswertung führt nur zu optimalen Ergebnissen, sofern das Systemrauschen auf Ebene der originären Beobachtungen quantifiziert und exakt genau bekannt ist. Die Betrachtung auf der Beobachtungsebene erlaubt den Zugang zu den Beobachtungen, die durch modifizierte funktionale und stochastische Ansätze optimal angepasst werden können und steht damit im Gegensatz zu den Genauigkeitsparametern auf der Positionsebene, die sich aufgrund der internen Verarbeitung der Beobachtungen ergeben. Im Detail sind folgende Voraussetzungen notwendig: (1) es sollte eine Normalverteilung der Beobachtungen vorliegen, (2) die Informationen zur Kovarianzmatrix sollten vorhanden sein und (3) es sollten keine Korrelationen in zeitlicher Abhängigkeit entstehen. Diese Voraussetzungen sind aufgrund vorhandener stochastischer Abhängigkeiten durch zeitliche Korrelationen im Zustandsvektor nicht vollständig erfüllt. Zudem haben vorangegangene Studien gezeigt, dass die kinematischen Zeitreihen von ca. 15 Minuten ...
Zur Bewertung von High Sensitivity GNSS-Empfängern bei der Kombination in Multi-Sensor-Systemen
Die instantan mit stationären, terrestrischen Laserscannern (TLS) aufgenommen dreidimensionalen Punktwolken beziehen sich generell auf ein lokales Horizontsystem, dessen Lage und Orientierung gegenüber einem übergeordnetem Koordinatensystem nur durch vorausberechnete Kontrollpunkte auf das notwendige geodätische Datum überführt werden können. Um eine direkte Georeferenzierung zu ermöglichen und den Prozess zu optimieren wurde am Geodätischen Institut Hannover (GIH) ein Multi-Sensor-System (MSS) entwickelt. Die aktuelle Konfiguration setzt sich aus kosteneffizienten und gewichtsreduzierten Elementen wie z.B. zwei Ublox M8T Empfängern in Kombination mit Ashtec L1-Antennen zusammen. Diese sind mit einer Basis von ca. 1 m auf dem Laserscanner aufgebracht und derart optimiert, dass das Sichtfeld nicht beeinflusst wird. Die anschließende Prozessierung zur Bestimmung der Transformationsparameter und des lokalen Azimuts basiert auf einen rekursiven Kalman Filter innerhalb eines Extended Kalman Filter (EKF) Ansatzes. Diese Systemkonfiguration und Auswertung führt nur zu optimalen Ergebnissen, sofern das Systemrauschen auf Ebene der originären Beobachtungen quantifiziert und exakt genau bekannt ist. Die Betrachtung auf der Beobachtungsebene erlaubt den Zugang zu den Beobachtungen, die durch modifizierte funktionale und stochastische Ansätze optimal angepasst werden können und steht damit im Gegensatz zu den Genauigkeitsparametern auf der Positionsebene, die sich aufgrund der internen Verarbeitung der Beobachtungen ergeben. Im Detail sind folgende Voraussetzungen notwendig: (1) es sollte eine Normalverteilung der Beobachtungen vorliegen, (2) die Informationen zur Kovarianzmatrix sollten vorhanden sein und (3) es sollten keine Korrelationen in zeitlicher Abhängigkeit entstehen. Diese Voraussetzungen sind aufgrund vorhandener stochastischer Abhängigkeiten durch zeitliche Korrelationen im Zustandsvektor nicht vollständig erfüllt. Zudem haben vorangegangene Studien gezeigt, dass die kinematischen Zeitreihen von ca. 15 Minuten ...
Zur Bewertung von High Sensitivity GNSS-Empfängern bei der Kombination in Multi-Sensor-Systemen
Kersten, Tobias (author) / Paffenholz, Jens-André (author)
2018-11-16
Positionierung und Navigation für Intelligente Verkehrssysteme : POSNAV ITS 2018, Berlin, 15. - 17. November 2018 ; proceedings
Conference paper
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