A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Fräsmaschine
Selbstfahrende Fräsmaschine (1a, 1b), insbesondere Straßenfräse oder Surface Miner oder Recycler, zum Fräsen einer Bodenoberfläche (6),- mit einem Maschinenrahmen (2) mit einer Längsachse (9),- mit einem Fahrwerk mit Rädern oder Kettenlaufwerken, die den Maschinenrahmen (2) tragen,- mit einer Steuerung (3) für den Fahr-, und Fräsbetrieb,- mit einer höhenverstellbaren Arbeitswalze (22),- mit einem in Fahrtrichtung der Fräsmaschine (1a, 1b) vor oder hinter der Arbeitswalze (22) angeordneten schwenkbaren Transportband (12) mit einem Abwurfende (13), von dem abgearbeitetes Fräsgut (14) auf eine Auftreffstelle (16) auf einer Ladefläche (15) eines Transportmittels (10) abwerfbar ist,- wobei das Transportband (12) wenigstens um eine im Wesentlichen orthogonal zum Maschinenrahmen (2) verlaufende erste Schwenkachse (23) seitlich unter einem Schwenkwinkel verschwenkbar ist,- wobei die Steuerung (3) ein Steuerungssystem (24) aufweist, das zumindest den Schwenkwinkel des Transportbandes (12) im Fahr - und Fräsbetrieb automatisch steuert, dadurch gekennzeichnet,dass das Steuerungssystem (24) zumindest in Abhängigkeit einer in einem von Position und Ausrichtung des Maschinenrahmens (2) unabhängigen ortsfesten Koordinatensystem frei vorgebbaren, virtuellen Trajektorie (25) für die Positionierung des Transportbandes (12) zumindest den Schwenkwinkel des Transportbandes (12) derart automatisch steuert oder regelt, dass ein Bezugspunkt des Transportbandes (12), vorzugsweise das Abwurfende (13) des Transportbandes (12) oder die Auftreffstelle (16) des abgearbeiteten Fräsgutes (14) bei einer Positionsveränderung des Maschinenrahmens (2) innerhalb des Koordinatensystems stets auf der vorgegebenen Trajektorie (25) verbleibt.
A self-propelled construction machine for milling a ground surface is provided with a machine frame, a working drum, and a transport conveyor with a discharge end from which worked-off milling material is dischargeable onto a point of impingement on a loading surface of a transport vehicle, wherein the transport conveyor is laterally slewable to a slewing angle about at least a first slewing axis. A controller is configured, during an initialization process, to specify a command variable within a coordinate system, the coordinate system being stored during the initialization process with its origin at a starting point associated with the machine. The controller is further configured during a working process, wherein the coordinate system is stationary, to automatically control the slewing angle corresponding to detected changes in position and/or orientation of the machine and relative to the command variable.
Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Fräsmaschine
Selbstfahrende Fräsmaschine (1a, 1b), insbesondere Straßenfräse oder Surface Miner oder Recycler, zum Fräsen einer Bodenoberfläche (6),- mit einem Maschinenrahmen (2) mit einer Längsachse (9),- mit einem Fahrwerk mit Rädern oder Kettenlaufwerken, die den Maschinenrahmen (2) tragen,- mit einer Steuerung (3) für den Fahr-, und Fräsbetrieb,- mit einer höhenverstellbaren Arbeitswalze (22),- mit einem in Fahrtrichtung der Fräsmaschine (1a, 1b) vor oder hinter der Arbeitswalze (22) angeordneten schwenkbaren Transportband (12) mit einem Abwurfende (13), von dem abgearbeitetes Fräsgut (14) auf eine Auftreffstelle (16) auf einer Ladefläche (15) eines Transportmittels (10) abwerfbar ist,- wobei das Transportband (12) wenigstens um eine im Wesentlichen orthogonal zum Maschinenrahmen (2) verlaufende erste Schwenkachse (23) seitlich unter einem Schwenkwinkel verschwenkbar ist,- wobei die Steuerung (3) ein Steuerungssystem (24) aufweist, das zumindest den Schwenkwinkel des Transportbandes (12) im Fahr - und Fräsbetrieb automatisch steuert, dadurch gekennzeichnet,dass das Steuerungssystem (24) zumindest in Abhängigkeit einer in einem von Position und Ausrichtung des Maschinenrahmens (2) unabhängigen ortsfesten Koordinatensystem frei vorgebbaren, virtuellen Trajektorie (25) für die Positionierung des Transportbandes (12) zumindest den Schwenkwinkel des Transportbandes (12) derart automatisch steuert oder regelt, dass ein Bezugspunkt des Transportbandes (12), vorzugsweise das Abwurfende (13) des Transportbandes (12) oder die Auftreffstelle (16) des abgearbeiteten Fräsgutes (14) bei einer Positionsveränderung des Maschinenrahmens (2) innerhalb des Koordinatensystems stets auf der vorgegebenen Trajektorie (25) verbleibt.
A self-propelled construction machine for milling a ground surface is provided with a machine frame, a working drum, and a transport conveyor with a discharge end from which worked-off milling material is dischargeable onto a point of impingement on a loading surface of a transport vehicle, wherein the transport conveyor is laterally slewable to a slewing angle about at least a first slewing axis. A controller is configured, during an initialization process, to specify a command variable within a coordinate system, the coordinate system being stored during the initialization process with its origin at a starting point associated with the machine. The controller is further configured during a working process, wherein the coordinate system is stationary, to automatically control the slewing angle corresponding to detected changes in position and/or orientation of the machine and relative to the command variable.
Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Fräsmaschine
BERNING CHRISTIAN (author) / VOGT ANDREAS (author) / BARIMANI CYRUS DR (author)
2020-01-16
Patent
Electronic Resource
German
IPC:
E01C
Bau von Straßen, Sportplätzen oder dgl., Decken dafür
,
CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE
SELBSTFAHRENDE FRÄSMASCHINE, SOWIE VERFAHREN ZUM STEUERN EINER SELBSTFAHRENDEN FRÄSMASCHINE
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