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Verfahren zur Korrektur einer Orientierungswinkel-Ermittlung eines Sensorsystems einer Arbeitsmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur einer Orientierungswinkel-Ermittlung eines Sensorsystems (12) einer Arbeitsmaschine, das dazu eingerichtet ist, Orientierungswinkel (10), die die Orientierung eines drehbaren Oberwagens (2) anzeigen, zu ermitteln, wobei am Oberwagen wenigstens eine Kamera (14) angebracht ist, die eine Umgebung der Arbeitsmaschine erfasst, umfassend, für ein Orientierungsobjekt (20), während einer Einlernphase ein Identifizieren (120) des Orientierungsobjekts (20) in einer zu einem Einlern-Zeitpunkt erfassten Einlern-Aufnahme, und ein Erfassen (130) einer Einlern-Position des Orientierungsobjekts (20) in der Einlern-Aufnahme und eines Einlern-Orientierungswinkels, der zum Einlern-Zeitpunkt vom Sensorsystem ermittelt wurde. Weiterhin während einer Korrekturphase ein Identifizieren (140) des Orientierungsobjekts (20) in einer zu einem Korrektur-Zeitpunkt erfassten Korrektur-Aufnahme (18), ein Erfassen (150) einer Korrektur-Position (22) des Orientierungsobjekts in der Korrektur-Aufnahme (18) und eines Korrektur-Orientierungswinkels, der zum Korrektur-Zeitpunkt vom Sensorsystem ermittelt wurde, ein Bestimmen (160) einer zum Korrektur-Zeitpunkt erwarteten Position (24) des Orientierungsobjekts basierend auf der Einlern-Position, dem Einlern-Orientierungswinkel und dem Korrektur-Orientierungswinkel, ein Bestimmen (170) einer Winkelkorrektur basierend auf einer Abweichung (26, 28) zwischen der Korrektur-Position (22) und der erwarteten Position (24), und ein Korrigieren (180) der Orientierungswinkel-Ermittlung des Sensorsystems basierend auf der Winkelkorrektur.
Verfahren zur Korrektur einer Orientierungswinkel-Ermittlung eines Sensorsystems einer Arbeitsmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur einer Orientierungswinkel-Ermittlung eines Sensorsystems (12) einer Arbeitsmaschine, das dazu eingerichtet ist, Orientierungswinkel (10), die die Orientierung eines drehbaren Oberwagens (2) anzeigen, zu ermitteln, wobei am Oberwagen wenigstens eine Kamera (14) angebracht ist, die eine Umgebung der Arbeitsmaschine erfasst, umfassend, für ein Orientierungsobjekt (20), während einer Einlernphase ein Identifizieren (120) des Orientierungsobjekts (20) in einer zu einem Einlern-Zeitpunkt erfassten Einlern-Aufnahme, und ein Erfassen (130) einer Einlern-Position des Orientierungsobjekts (20) in der Einlern-Aufnahme und eines Einlern-Orientierungswinkels, der zum Einlern-Zeitpunkt vom Sensorsystem ermittelt wurde. Weiterhin während einer Korrekturphase ein Identifizieren (140) des Orientierungsobjekts (20) in einer zu einem Korrektur-Zeitpunkt erfassten Korrektur-Aufnahme (18), ein Erfassen (150) einer Korrektur-Position (22) des Orientierungsobjekts in der Korrektur-Aufnahme (18) und eines Korrektur-Orientierungswinkels, der zum Korrektur-Zeitpunkt vom Sensorsystem ermittelt wurde, ein Bestimmen (160) einer zum Korrektur-Zeitpunkt erwarteten Position (24) des Orientierungsobjekts basierend auf der Einlern-Position, dem Einlern-Orientierungswinkel und dem Korrektur-Orientierungswinkel, ein Bestimmen (170) einer Winkelkorrektur basierend auf einer Abweichung (26, 28) zwischen der Korrektur-Position (22) und der erwarteten Position (24), und ein Korrigieren (180) der Orientierungswinkel-Ermittlung des Sensorsystems basierend auf der Winkelkorrektur.
Verfahren zur Korrektur einer Orientierungswinkel-Ermittlung eines Sensorsystems einer Arbeitsmaschine
SCHMUTTERMAIR PETER (author) / BENDER FRANK (author)
2023-06-15
Patent
Electronic Resource
German
| European Patent Office | 2024
VERFAHREN ZUM AUSGEBEN EINER NACHRICHT EINES SENSORSYSTEMS
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