Un controlador para su uso con una máquina de trabajo que comprende un cuerpo de máquina y un aparato de manipulación de carga acoplado al cuerpo de máquina y movible mediante un actuador de elevación con respecto al cuerpo de máquina y movible mediante un actuador de balanceo alrededor de un eje de balanceo con respecto a una orientación de referencia lateral, en donde el controlador está configurado para recibir: una señal representativa de la posición del aparato de manipulación de carga con respecto al cuerpo de máquina o una orientación de referencia longitudinal; y una señal representativa de una estabilidad de la máquina de trabajo, y en donde el controlador está configurado además para determinar un rango de movimiento permisible del aparato de manipulación de carga alrededor del eje de balanceo y emitir una señal para su uso por un elemento de la máquina de trabajo que incluye el actuador de balanceo, que en respuesta a la señal emitida por el controlador está configurada para restringir o impedir el movimiento del aparato de manipulación de carga fuera del rango de movimiento permisible con respecto a la orientación de referencia lateral, siendo el rango de movimiento permisible dependiente de la señal representativa de la posición del aparato de manipulación de carga con respecto al cuerpo de máquina o la orientación de referencia longitudinal y la señal representativa de la estabilidad de la máquina. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

A controller for use with a working machine comprising a machine body and a load handling apparatus coupled to the machine body and moveable by a lift actuator with respect to the machine body, wherein the controller is configured to receive: a signal representative of a lateral inclination angle of the machine body with respect to a lateral reference orientation; and a signal representative of a stability of the working machine. The controller is further configured to determine a permissible movement range of the load handling apparatus with respect to the machine body or a longitudinal reference orientation and issue a signal for use by an element of the working machine including the lift actuator, which in response to the signal issued by the controller is configured to restrict or prevent movement of the load handling apparatus outside of the permissible movement range relative to the machine body or longitudinal reference orientation, the permissible movement range being dependent on the signal representative of a lateral inclination angle of the machine body with respect to a lateral reference orientation and the signal representative of the stability of the machine. The permissible movement range is obtained by determining a stability envelope for the working machine and a location of the working machine's centre of gravity. The permissible movement range is chosen such that the working machine's centre of gravity remains in the stability envelope across the whole of the permissible movement range.