A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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ROBOT DEVICE FOR SEWER PIPE CONNECTION BRANCH PIPE CUTTING
본 발명에 따른 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치(1)는, 바퀴가 달려 있는 로봇 본체(10); 로봇 본체(10)의 전단에 회동 가능하도록 설치되며, 좌측팔(31)과 우측팔(32)로 구분되어 가운데 부분에 빈 공간을 제공하는 로봇 암(30); 커터날이나 천공날이 끼워진 채로 상기 커터날이나 천공날의 동작을 제어하도록 상기 로봇 암의 전단에 설치되는 커팅 헤드(40); 로봇 본체(10)에 무게를 부여하기 위하여 로봇 본체(10)의 후단에 설치되는 카운터 웨이트(60); 및 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에 위치하도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되며 상하 방향으로 회동가능하게 설치되는 카메라(50); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 로봇 암에 의한 균형 불안정이 카운터 웨이트(60)에 의하여 크게 없어지므로 본 발명에 따른 보수로봇(1)을 대구경 하수관로에 사용하더라도 진동 발생에 따른 상술한 문제가 해결되며, 이로 인해 하수관로의 크기에 따라 보수로봇(1)의 크기를 달리할 필요가 없게 되는 이점이 있다. 뿐만 아니라 카메라(50)가 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에서 상하 회동을 하면서 위쪽을 촬영할 수 있도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되기 때문에 하수관로의 상면에 대한 모니터링이 제대로 이루어질 수 있다.
ROBOT DEVICE FOR SEWER PIPE CONNECTION BRANCH PIPE CUTTING
본 발명에 따른 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치(1)는, 바퀴가 달려 있는 로봇 본체(10); 로봇 본체(10)의 전단에 회동 가능하도록 설치되며, 좌측팔(31)과 우측팔(32)로 구분되어 가운데 부분에 빈 공간을 제공하는 로봇 암(30); 커터날이나 천공날이 끼워진 채로 상기 커터날이나 천공날의 동작을 제어하도록 상기 로봇 암의 전단에 설치되는 커팅 헤드(40); 로봇 본체(10)에 무게를 부여하기 위하여 로봇 본체(10)의 후단에 설치되는 카운터 웨이트(60); 및 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에 위치하도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되며 상하 방향으로 회동가능하게 설치되는 카메라(50); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 로봇 암에 의한 균형 불안정이 카운터 웨이트(60)에 의하여 크게 없어지므로 본 발명에 따른 보수로봇(1)을 대구경 하수관로에 사용하더라도 진동 발생에 따른 상술한 문제가 해결되며, 이로 인해 하수관로의 크기에 따라 보수로봇(1)의 크기를 달리할 필요가 없게 되는 이점이 있다. 뿐만 아니라 카메라(50)가 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에서 상하 회동을 하면서 위쪽을 촬영할 수 있도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되기 때문에 하수관로의 상면에 대한 모니터링이 제대로 이루어질 수 있다.
BRANCH PIPE FOR REPAIR AND METHOD FOR REPAIRING SEWER MAIN PIPE USING BRANCH PIPE FOR REPAIR
| European Patent Office | 2020
Seamed pipe for double fixed for a sewer pipe connection
| European Patent Office | 2016