A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
Direction and position correction available finishing robot
The present invention provides a direction and position-correctable plastering robot, which can perform quiet plastering work without fumes or noise, can solve malfunctions during plastering work and correct the moving direction thereof, and can properly water a plastering surface. According to an appropriate embodiment of the present invention, a plastering robot comprises: a plastering robot frame including a drive unit installation plate, a plurality of elliptical guardrails supported and arranged below the drive unit installation plate, and a plurality of guardrail connecting rods for connecting the guardrails to the drive unit installation plate; plastering blade rotation motors and direction control motors vertically symmetrically mounted on the upper surface of the drive unit installation plate; tilting rotation shafts having rotation drive shafts connected to the output shafts of the plastering blade rotation motors by tilting/elevating joint units to adjust the tilt and move up and down; plastering blade units each having a plurality of plastering blades radially arranged, arranged in a circle, and rotating in opposite directions, and assembled below the tilting rotation shafts, respectively, to be rotated by driving of the plastering blade rotation motors, performing plastering; shaft pitches having an X-tilting shaft and a Y-tilting shaft which are orthogonal to the rotation drive shafts and generate tilting angles, respectively, fitted on the circumferences of the tilting rotation shafts, respectively, and for generating a tilting angle with respect to the Y tilting shaft according to the driving directions of the direction control motors; and direction control link units including a tilting bar connected to the X-tilting shaft, a hinge rod having one end pivotally connected to one end of the tilting bar and the other end hinged to the drive unit installation plate, and a tilting rod having one end pivotally connected to the other end of the tilting bar and the other end hinged to an operating lever on an output side of the direction control motor.
본 발명은 매연발생과 소음이 없는 정숙한 미장 작업을 수행하되, 미장 작업 중 발생되는 오동작과 이동방향의 교정이 가능하며, 미장면에 적정한 살수를 수행할 수 있도록 한 방향 및 자세 교정이 가능한 미장로봇을 제공한다. 본 발명의 적절한 실시 형태에 따른 미장로봇은 구동부 설치판, 구동부 설치판의 하부에 복수개로 지지 배치되어 있는 타원형의 가드레일, 가드레일을 구동부 설치판에 연결시키는 다수의 가드레일 연결대를 포함한 미장로봇 프레임과; 상기 구동부 설치판의 상면에 좌우 대칭적으로 장착된 미장날 회전모터 및 방향제어모터와; 상기 미장날 회전모터 각기 출력축에 틸팅/승강 조인트유닛을 매개로 연결되어 기울기 조절과 승강가능한 회전구동축을 형성하는 틸팅회전축과; 방사상으로 배치되어 원형 배열되며 상호 반대방향으로 회전하는 다수의 미장날을 각기 갖고, 상기 틸팅회전축)의 하부에 각기 조립되어 미장날 회전모터의 구동으로 회전하여 미장을 수행하는 미장날유닛과; 회전구동축에 직교 방향을 이루고 각각 틸팅각이 생성되는 X틸팅축과 Y틸팅축을 가지고 상기 틸팅회전축의 둘레에 각기 삽입되며, 방향제어모터의 구동방향에 따라 Y틸팅축에 틸팅각을 생성시키는 샤프트 피치와; X틸팅축에 연결된 틸팅바와, 일단이 틸팅바의 일단에 피봇 연결되고 타단이 구동부 설치판에 힌지 연결되어 있는 힌지로드, 일단이 틸팅바의 타단에 피봇연결되고 타단이 방향제어모터의 출력단측 작동레버에 힌지 연결된 틸팅로드로 이루어진 방향제어링크유닛;을 포함한 것을 특징으로 한다.
Direction and position correction available finishing robot
The present invention provides a direction and position-correctable plastering robot, which can perform quiet plastering work without fumes or noise, can solve malfunctions during plastering work and correct the moving direction thereof, and can properly water a plastering surface. According to an appropriate embodiment of the present invention, a plastering robot comprises: a plastering robot frame including a drive unit installation plate, a plurality of elliptical guardrails supported and arranged below the drive unit installation plate, and a plurality of guardrail connecting rods for connecting the guardrails to the drive unit installation plate; plastering blade rotation motors and direction control motors vertically symmetrically mounted on the upper surface of the drive unit installation plate; tilting rotation shafts having rotation drive shafts connected to the output shafts of the plastering blade rotation motors by tilting/elevating joint units to adjust the tilt and move up and down; plastering blade units each having a plurality of plastering blades radially arranged, arranged in a circle, and rotating in opposite directions, and assembled below the tilting rotation shafts, respectively, to be rotated by driving of the plastering blade rotation motors, performing plastering; shaft pitches having an X-tilting shaft and a Y-tilting shaft which are orthogonal to the rotation drive shafts and generate tilting angles, respectively, fitted on the circumferences of the tilting rotation shafts, respectively, and for generating a tilting angle with respect to the Y tilting shaft according to the driving directions of the direction control motors; and direction control link units including a tilting bar connected to the X-tilting shaft, a hinge rod having one end pivotally connected to one end of the tilting bar and the other end hinged to the drive unit installation plate, and a tilting rod having one end pivotally connected to the other end of the tilting bar and the other end hinged to an operating lever on an output side of the direction control motor.
본 발명은 매연발생과 소음이 없는 정숙한 미장 작업을 수행하되, 미장 작업 중 발생되는 오동작과 이동방향의 교정이 가능하며, 미장면에 적정한 살수를 수행할 수 있도록 한 방향 및 자세 교정이 가능한 미장로봇을 제공한다. 본 발명의 적절한 실시 형태에 따른 미장로봇은 구동부 설치판, 구동부 설치판의 하부에 복수개로 지지 배치되어 있는 타원형의 가드레일, 가드레일을 구동부 설치판에 연결시키는 다수의 가드레일 연결대를 포함한 미장로봇 프레임과; 상기 구동부 설치판의 상면에 좌우 대칭적으로 장착된 미장날 회전모터 및 방향제어모터와; 상기 미장날 회전모터 각기 출력축에 틸팅/승강 조인트유닛을 매개로 연결되어 기울기 조절과 승강가능한 회전구동축을 형성하는 틸팅회전축과; 방사상으로 배치되어 원형 배열되며 상호 반대방향으로 회전하는 다수의 미장날을 각기 갖고, 상기 틸팅회전축)의 하부에 각기 조립되어 미장날 회전모터의 구동으로 회전하여 미장을 수행하는 미장날유닛과; 회전구동축에 직교 방향을 이루고 각각 틸팅각이 생성되는 X틸팅축과 Y틸팅축을 가지고 상기 틸팅회전축의 둘레에 각기 삽입되며, 방향제어모터의 구동방향에 따라 Y틸팅축에 틸팅각을 생성시키는 샤프트 피치와; X틸팅축에 연결된 틸팅바와, 일단이 틸팅바의 일단에 피봇 연결되고 타단이 구동부 설치판에 힌지 연결되어 있는 힌지로드, 일단이 틸팅바의 타단에 피봇연결되고 타단이 방향제어모터의 출력단측 작동레버에 힌지 연결된 틸팅로드로 이루어진 방향제어링크유닛;을 포함한 것을 특징으로 한다.
Direction and position correction available finishing robot
방향 및 자세 교정이 가능한 미장로봇
KANG CHANG HOON (author) / LEE CHANG YONG (author) / GONG MIN HO (author) / LEE JUNG SUB (author) / SHIN DAE SEOB (author)
2022-03-04
Patent
Electronic Resource
Korean
Pallet parking robot position correction system and its position correction method
| European Patent Office | 2023
Pallet parking robot position correction system and its position correction method
European Patent Office | 2024
Online Contents | 1996