A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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WORK-MACHINE CONTROL SYSTEM, WORK MACHINE, HYDRAULIC-SHOVEL CONTROL SYSTEM, AND WORK-MACHINE CONTROL METHOD
A work-machine control system that controls a work machine provided with a work device that has a boom, an arm, and a bucket. Said work-machine control system includes the following: a position detection apparatus that detects the position of the work machine, yielding position information; a generation unit that determines the position of the work device on the basis of the position information from the position detection apparatus and generates, from pre-prepared design-plane information, excavation-topology-goal information that indicates a shape goal for the excavation target of the work device; and a work-device control unit that, on the basis of the position of the work device and the excavation-topology-goal information, which are acquired from the generation unit, executes excavation control that prevents the work device from digging beyond the aforementioned shape goal. During the execution of said excavation control, if unable to acquire the excavation-topology-goal information, the work-device control unit continues the excavation control using excavation-topology-goal information from before the point in time at which the work-device control unit became unable to acquire the excavation-topology-goal information.
La présente invention concerne un système de commande de machine de travail qui commande une machine de travail pourvue d'un dispositif de travail qui a une flèche, un bras et un godet. Ledit système de commande de machine de travail comprend les éléments suivants : un appareil de détection de position qui détecte la position de la machine de travail, produisant des informations de position ; une unité de génération qui détermine la position du dispositif de travail en fonction des informations de position provenant de l'appareil de détection de position et génère, à partir des informations de plan de conception préalablement préparées, des informations d'objectif d'excavation/topologie qui indiquent un objectif de forme pour la cible d'excavation du dispositif de travail ; et une unité de commande de dispositif de travail qui, en fonction de la position du dispositif de travail et des informations d'objectif d'excavation/topologie, qui sont acquises à partir de l'unité de génération, exécute la commande d'excavation qui empêche le dispositif de travail de creuser au-delà de l'objectif de forme susmentionné. Pendant l'exécution de ladite commande d'excavation, s'il ne peut pas acquérir les informations d'objectif d'excavation/topologie, l'unité de commande de dispositif de travail poursuit la commande d'excavation à l'aide des informations d'objectif d'excavation/topologie acquises avant le moment où l'unité de commande de dispositif de travail est devenue incapable d'acquérir les informations d'objectif d'excavation/topologie.
ブーム、アーム及びバケットを有する作業機を備える作業機械を制御する作業機械の制御システムであって、前記作業機械の位置情報を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置によって検出された位置情報に基づき前記作業機の位置を求め、かつ予め用意された設計面の情報から前記作業機の掘削対象の目標形状を示す目標掘削地形情報を生成する生成部と、前記生成部から取得した前記作業機の位置及び前記目標掘削地形情報に基づいて、前記作業機が前記目標形状を超えて掘り込むことを抑制する掘削制御を実行する作業機制御部と、を含み、前記作業機制御部は、前記掘削制御を実行中に前記目標掘削地形情報を取得できない場合、取得できなくなった時点よりも前の前記目標掘削地形情報を用いて前記掘削制御を継続する。
WORK-MACHINE CONTROL SYSTEM, WORK MACHINE, HYDRAULIC-SHOVEL CONTROL SYSTEM, AND WORK-MACHINE CONTROL METHOD
A work-machine control system that controls a work machine provided with a work device that has a boom, an arm, and a bucket. Said work-machine control system includes the following: a position detection apparatus that detects the position of the work machine, yielding position information; a generation unit that determines the position of the work device on the basis of the position information from the position detection apparatus and generates, from pre-prepared design-plane information, excavation-topology-goal information that indicates a shape goal for the excavation target of the work device; and a work-device control unit that, on the basis of the position of the work device and the excavation-topology-goal information, which are acquired from the generation unit, executes excavation control that prevents the work device from digging beyond the aforementioned shape goal. During the execution of said excavation control, if unable to acquire the excavation-topology-goal information, the work-device control unit continues the excavation control using excavation-topology-goal information from before the point in time at which the work-device control unit became unable to acquire the excavation-topology-goal information.
La présente invention concerne un système de commande de machine de travail qui commande une machine de travail pourvue d'un dispositif de travail qui a une flèche, un bras et un godet. Ledit système de commande de machine de travail comprend les éléments suivants : un appareil de détection de position qui détecte la position de la machine de travail, produisant des informations de position ; une unité de génération qui détermine la position du dispositif de travail en fonction des informations de position provenant de l'appareil de détection de position et génère, à partir des informations de plan de conception préalablement préparées, des informations d'objectif d'excavation/topologie qui indiquent un objectif de forme pour la cible d'excavation du dispositif de travail ; et une unité de commande de dispositif de travail qui, en fonction de la position du dispositif de travail et des informations d'objectif d'excavation/topologie, qui sont acquises à partir de l'unité de génération, exécute la commande d'excavation qui empêche le dispositif de travail de creuser au-delà de l'objectif de forme susmentionné. Pendant l'exécution de ladite commande d'excavation, s'il ne peut pas acquérir les informations d'objectif d'excavation/topologie, l'unité de commande de dispositif de travail poursuit la commande d'excavation à l'aide des informations d'objectif d'excavation/topologie acquises avant le moment où l'unité de commande de dispositif de travail est devenue incapable d'acquérir les informations d'objectif d'excavation/topologie.
ブーム、アーム及びバケットを有する作業機を備える作業機械を制御する作業機械の制御システムであって、前記作業機械の位置情報を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置によって検出された位置情報に基づき前記作業機の位置を求め、かつ予め用意された設計面の情報から前記作業機の掘削対象の目標形状を示す目標掘削地形情報を生成する生成部と、前記生成部から取得した前記作業機の位置及び前記目標掘削地形情報に基づいて、前記作業機が前記目標形状を超えて掘り込むことを抑制する掘削制御を実行する作業機制御部と、を含み、前記作業機制御部は、前記掘削制御を実行中に前記目標掘削地形情報を取得できない場合、取得できなくなった時点よりも前の前記目標掘削地形情報を用いて前記掘削制御を継続する。
WORK-MACHINE CONTROL SYSTEM, WORK MACHINE, HYDRAULIC-SHOVEL CONTROL SYSTEM, AND WORK-MACHINE CONTROL METHOD
SYSTÈME DE COMMANDE DE MACHINE DE TRAVAIL, MACHINE DE TRAVAIL, SYSTÈME DE COMMANDE DE PELLE HYDRAULIQUE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MACHINE DE TRAVAIL
作業機械の制御システム、作業機械、油圧ショベルの制御システム及び作業機械の制御方法
KAMI YOSHIKI (author) / ICHIHARA MASASHI (author) / TAKAURA TAKESHI (author)
2015-12-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
European Patent Office | 2017
WORK MACHINE OF HYDRAULIC SHOVEL, AND METHOD FOR MANUFACTURING WORK MACHINE OF HYDRAULIC SHOVEL
| European Patent Office | 2018
WORK MACHINE HYDRAULIC CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD AND WORK MACHINE
| European Patent Office | 2023
| European Patent Office | 2016
| European Patent Office | 2025