A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
FAHRBARER GROßMANIPULATOR
Die Erfindung betrifft einen fahrbareren Großmanipulator (10), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (12), einem auf dem Fahrgestell (12) um eine Hochachse drehbar angeordneten, ausfalt- und / oder ausfahrbaren Arbeitsausleger (13), Stützauslegern (14, 15, 16, 17), die jeweils am Fahrgestell (12) angeordnet und von einer Fahrstellung ganz oder teilweise in eine Abstützstellung horizontal ausfahrbar sind, an den äußeren Enden der Stützausleger (14, 15, 16, 17) angeordnete, vertikal ausfahrbare Stützbeine (18, 9, 20, 21), die den fahrbaren Großmanipulator (10), unter Bildung einer jeweiligen Stützkraft der Stützbeine (18, 19, 20, 21) abstützen, mit einer programmgesteuerten Abstützhilfe (µ C) die zur Ermittlung von Soll-Stützkräften (Fe1, Fe2, Fe3, Fe4) für die einzelnen Stützbeine (18, 19, 20, 21) unter Berücksichtigung der Abstützstellung der Stützausleger (14, 15, 16, 17) eingerichtet ist, bei denen das Fahrgestell (12) des Großmanipulators (10) im abgestützten Zustand unverspannt aufgestellt ist. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur programmgesteuerten Unterstützung des Abstützvorganges eines fahrbaren Großmanipulators (10).
The invention relates to a mobile large manipulator (10), in particular an automotive concrete pump, having a chassis (12), a working boom (13) which can be folded out and/or extended and which is arranged on the chassis (12) so as to be rotatable about a vertical axis, supporting outriggers (14, 15, 16, 17) which are each arranged on the chassis (12) and can be extended horizontally from a driving position completely or partially into a supporting position, and vertically extendable supporting legs (18, 19, 20, 21) which are arranged on the outer ends of the supporting outriggers (14, 15, 16, 17) and which support the mobile large manipulator (10), with the formation of a respective supporting force of the supporting legs (18, 19, 20, 21), having a program-controlled supporting aid (µ C) which is configured for determining setpoint supporting forces (Fe1, Fe2, Fe3, Fe4) for the individual supporting legs (18, 19, 20, 21) while taking account of the supporting position of the supporting outriggers (14, 15, 16, 17) in which the chassis (12) of the large manipulator (10) is set up unstressed in the supported state. Moreover, the invention relates to a method for the program-controlled assistance of the supporting operation of a mobile large manipulator (10).
L'invention concerne un manipulateur de grande taille mobile (10), en particulier une pompe automotrice, comportant un châssis (12), un bras de travail (13) dépliable et/ou déployable agencé sur le châssis (12) de manière à pouvoir tourner autour d'un axe vertical, des bras d'appui (14, 15, 16, 17) qui sont chacun agencés sur le châssis (12) et peuvent être déplacés horizontalement en totalité ou en partie d'une position de déplacement à une position d'appui, des jambes d'appui (18, 19, 20, 21) déployables verticalement agencées aux extrémités extérieures des bras d'appui (14, 15, 16, 17) et servant d'appui au manipulateur de grande taille mobile (10) en créant respectivement une force d'appui des jambes d'appui (18, 19, 20, 21). Le manipulateur comporte une assistance à l'appui (µ C) à commande par programme qui est conçue pour déterminer des forces d'appui théoriques (Fe1, Fe2, Fe3, Fe4) pour chacune des jambes d'appui (18, 19, 20, 21) en prenant en compte la position d'appui des bras d'appui (14, 15, 16, 17), le châssis (12) du manipulateur de grande taille (10) n'étant pas contraint lorsqu'il est en appui. L'invention concerne par ailleurs un procédé d'assistance à commande par programme d'un processus d'appui d'un manipulateur de grande taille mobile (10).
FAHRBARER GROßMANIPULATOR
Die Erfindung betrifft einen fahrbareren Großmanipulator (10), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (12), einem auf dem Fahrgestell (12) um eine Hochachse drehbar angeordneten, ausfalt- und / oder ausfahrbaren Arbeitsausleger (13), Stützauslegern (14, 15, 16, 17), die jeweils am Fahrgestell (12) angeordnet und von einer Fahrstellung ganz oder teilweise in eine Abstützstellung horizontal ausfahrbar sind, an den äußeren Enden der Stützausleger (14, 15, 16, 17) angeordnete, vertikal ausfahrbare Stützbeine (18, 9, 20, 21), die den fahrbaren Großmanipulator (10), unter Bildung einer jeweiligen Stützkraft der Stützbeine (18, 19, 20, 21) abstützen, mit einer programmgesteuerten Abstützhilfe (µ C) die zur Ermittlung von Soll-Stützkräften (Fe1, Fe2, Fe3, Fe4) für die einzelnen Stützbeine (18, 19, 20, 21) unter Berücksichtigung der Abstützstellung der Stützausleger (14, 15, 16, 17) eingerichtet ist, bei denen das Fahrgestell (12) des Großmanipulators (10) im abgestützten Zustand unverspannt aufgestellt ist. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur programmgesteuerten Unterstützung des Abstützvorganges eines fahrbaren Großmanipulators (10).
The invention relates to a mobile large manipulator (10), in particular an automotive concrete pump, having a chassis (12), a working boom (13) which can be folded out and/or extended and which is arranged on the chassis (12) so as to be rotatable about a vertical axis, supporting outriggers (14, 15, 16, 17) which are each arranged on the chassis (12) and can be extended horizontally from a driving position completely or partially into a supporting position, and vertically extendable supporting legs (18, 19, 20, 21) which are arranged on the outer ends of the supporting outriggers (14, 15, 16, 17) and which support the mobile large manipulator (10), with the formation of a respective supporting force of the supporting legs (18, 19, 20, 21), having a program-controlled supporting aid (µ C) which is configured for determining setpoint supporting forces (Fe1, Fe2, Fe3, Fe4) for the individual supporting legs (18, 19, 20, 21) while taking account of the supporting position of the supporting outriggers (14, 15, 16, 17) in which the chassis (12) of the large manipulator (10) is set up unstressed in the supported state. Moreover, the invention relates to a method for the program-controlled assistance of the supporting operation of a mobile large manipulator (10).
L'invention concerne un manipulateur de grande taille mobile (10), en particulier une pompe automotrice, comportant un châssis (12), un bras de travail (13) dépliable et/ou déployable agencé sur le châssis (12) de manière à pouvoir tourner autour d'un axe vertical, des bras d'appui (14, 15, 16, 17) qui sont chacun agencés sur le châssis (12) et peuvent être déplacés horizontalement en totalité ou en partie d'une position de déplacement à une position d'appui, des jambes d'appui (18, 19, 20, 21) déployables verticalement agencées aux extrémités extérieures des bras d'appui (14, 15, 16, 17) et servant d'appui au manipulateur de grande taille mobile (10) en créant respectivement une force d'appui des jambes d'appui (18, 19, 20, 21). Le manipulateur comporte une assistance à l'appui (µ C) à commande par programme qui est conçue pour déterminer des forces d'appui théoriques (Fe1, Fe2, Fe3, Fe4) pour chacune des jambes d'appui (18, 19, 20, 21) en prenant en compte la position d'appui des bras d'appui (14, 15, 16, 17), le châssis (12) du manipulateur de grande taille (10) n'étant pas contraint lorsqu'il est en appui. L'invention concerne par ailleurs un procédé d'assistance à commande par programme d'un processus d'appui d'un manipulateur de grande taille mobile (10).
FAHRBARER GROßMANIPULATOR
MOBILE LARGE MANIPULATOR
MANIPULATEUR DE GRANDE TAILLE MOBILE
SACKEN CHRISTOPH (author) / OLEKSYUK MYKOLA (author) / KARRIE JÖRG-PETER (author) / TEBEEK WOLFGANG (author) / CONRAD CARSTEN (author) / HENIKL JOHANNES (author) / GLÄSERT BJÖRN (author)
2018-06-28
Patent
Electronic Resource
German