A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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COMPACT SPHERICAL 3-DOF MECHANISM CONSTRUCTED WITH SCISSOR LINKAGES
The invention relates to a curved scissor linkage mechanism(1)comprising at least four linkage elements(2)each having a first end (3) and a second end(4); the linkage elements are arranged to form sides of one rhombus or parallelogram, or a series, such as a network, of joined rhombi or parallelograms. Each of the linkage elements is rotationally connected to one of the other linkage elements via a revolute joint (5) at or near the first end and is rotationally connected to another one of the other linkage elements via another revolute joint at or near the second end. The linkage elements are shaped, dimensioned and arranged so that the axes of all the revolute joints coincide at one common remote centre of motion(RCM). Furthermore, the mechanism is grounded or connected or connectable to a first external member (7) at a proximal end and is rotationally connected or connectable to a second external member (9) at an opposite distal end. Hereby a spherical linkage mechanism with three DOFs is obtained. The scissor linkage mechanism may further comprise a motion controlling mechanism at the proximal and/or at the distal end.
L'invention concerne un mécanisme de liaison à ciseaux (1) incurvé comprenant au moins quatre éléments de liaison (2) ayant chacun une première extrémité (3) et une deuxième extrémité (4). Les éléments de liaison sont disposés de manière à former les côtés d'un losange ou d'un parallélogramme, ou d'une série, comme un réseau, de losanges ou de parallélogrammes assemblés. Chacun des éléments de liaison est relié en rotation à l'un des autres éléments de liaison par le biais d'une articulation rotoïde (5) au niveau ou à proximité de la première extrémité, et est relié en rotation à un autre des autres éléments de liaison par le biais d'une autre articulation rotoïde au niveau ou à proximité de la deuxième extrémité. Les éléments de liaison sont façonnés, dimensionnés et disposés de telle sorte que les axes de toutes les articulations rotoïdes coïncident avec un centre de mouvement distant (RCM) commun. De plus, le mécanisme est mis à la terre ou relié, ou peut être relié, à un premier élément externe (7) au niveau d'une extrémité proximale et relié, ou peut être relié, en rotation à un deuxième élément externe (9) au niveau d'une extrémité distale opposée. Un mécanisme de liaison sphérique à trois degrés de liberté est ainsi obtenu. Le mécanisme de liaison à ciseaux peut en outre comprendre un mécanisme de commande de mouvement au niveau de l'extrémité proximale et/ou au niveau de l'extrémité distale.
COMPACT SPHERICAL 3-DOF MECHANISM CONSTRUCTED WITH SCISSOR LINKAGES
The invention relates to a curved scissor linkage mechanism(1)comprising at least four linkage elements(2)each having a first end (3) and a second end(4); the linkage elements are arranged to form sides of one rhombus or parallelogram, or a series, such as a network, of joined rhombi or parallelograms. Each of the linkage elements is rotationally connected to one of the other linkage elements via a revolute joint (5) at or near the first end and is rotationally connected to another one of the other linkage elements via another revolute joint at or near the second end. The linkage elements are shaped, dimensioned and arranged so that the axes of all the revolute joints coincide at one common remote centre of motion(RCM). Furthermore, the mechanism is grounded or connected or connectable to a first external member (7) at a proximal end and is rotationally connected or connectable to a second external member (9) at an opposite distal end. Hereby a spherical linkage mechanism with three DOFs is obtained. The scissor linkage mechanism may further comprise a motion controlling mechanism at the proximal and/or at the distal end.
L'invention concerne un mécanisme de liaison à ciseaux (1) incurvé comprenant au moins quatre éléments de liaison (2) ayant chacun une première extrémité (3) et une deuxième extrémité (4). Les éléments de liaison sont disposés de manière à former les côtés d'un losange ou d'un parallélogramme, ou d'une série, comme un réseau, de losanges ou de parallélogrammes assemblés. Chacun des éléments de liaison est relié en rotation à l'un des autres éléments de liaison par le biais d'une articulation rotoïde (5) au niveau ou à proximité de la première extrémité, et est relié en rotation à un autre des autres éléments de liaison par le biais d'une autre articulation rotoïde au niveau ou à proximité de la deuxième extrémité. Les éléments de liaison sont façonnés, dimensionnés et disposés de telle sorte que les axes de toutes les articulations rotoïdes coïncident avec un centre de mouvement distant (RCM) commun. De plus, le mécanisme est mis à la terre ou relié, ou peut être relié, à un premier élément externe (7) au niveau d'une extrémité proximale et relié, ou peut être relié, en rotation à un deuxième élément externe (9) au niveau d'une extrémité distale opposée. Un mécanisme de liaison sphérique à trois degrés de liberté est ainsi obtenu. Le mécanisme de liaison à ciseaux peut en outre comprendre un mécanisme de commande de mouvement au niveau de l'extrémité proximale et/ou au niveau de l'extrémité distale.
COMPACT SPHERICAL 3-DOF MECHANISM CONSTRUCTED WITH SCISSOR LINKAGES
MÉCANISME À 3 DEGRÉS DE LIBERTÉ SPHÉRIQUE COMPACT CONSTRUIT AVEC DES LIAISONS EN CISEAUX
CASTRO MIGUEL NOBRE (author) / RASMUSSEN JOHN (author) / ANDERSEN MICHAEL SKIPPER (author) / BAI SHAOPING (author)
2019-04-25
Patent
Electronic Resource
English
| European Patent Office | 2025
Kinetic rigid cover for spherical scissor-like mechanism
| Elsevier | 2022