A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN STEUERUNG EINES BAGGERS
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers (10) mit einer Baggerschaufel (11), die über einen Arm (12) beweglich mit dem Bagger (10) verbunden ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Zu Beginn wird eine semantische Karte mit den Koordinaten eines zu verändernden Untergrunds (20) für den Bagger (10) und eine Materialbearbeitungstrajektorie (70) für den Bagger (10) bereitgestellt. Die Materialbearbeitungstrajektorie (70) wird aus der semantischen Karte ermittelt und umfasst einen Startpunkt und eine Richtung zur Bearbeitung des Untergrunds durch die Baggerschaufel (11). Dann wird der Startpunkt angefahren. Im Anschluss erfolgen ein Berechnen einer Bewegungstrajektorie abhängig vom Startpunkt mittels der semantischen Karte und ein Berechnen einer Baggerschaufeltrajektorie mittels der semantischen Karte. Schließlich wird ein Arbeitsschritt gemäß der Materialbearbeitungstrajektorie (70), der Bewegungstrajektorie und der Baggerschaufeltrajektorie ausgeführt und letztlich die semantischen Karte aktualisiert.
The invention relates to a method for the automated control of an excavator (10) having an excavator bucket (11), which is movably connected to the excavator (10) by means of an arm (12). The method comprises the following steps: At the beginning, a semantic map having the coordinates of a ground (20) to be changed is provided for the excavator (10) and a material processing trajectory (70) is provided for the excavator (10). The material processing trajectory (70) is determined from the semantic map and comprises a starting point and a direction for the processing of the ground by the excavator bucket (11). Then the starting point is traveled to. Subsequently, a movement trajectory is calculated on the basis of the starting point by means of the semantic map and an excavator bucket trajectory is calculated by means of the semantic map. Finally, a work step is carried out in accordance with the material processing trajectory (70), the movement trajectory and the excavator bucket trajectory and in the end the semantic map is updated.
L'invention concerne un procédé de commande automatisée d'une excavatrice (10) pourvue d'un godet (11) d'excavatrice, qui est relié par l'intermédiaire d'un bras (12) de manière mobile à l'excavatrice (10). Le procédé comprend les étapes suivantes : pour commencer, une carte sémantique dotée des coordonnées d'un sol (20) à modifier pour l'excavatrice (10) et une trajectoire d'usinage de matériau (70) pour l'excavatrice (10) sont fournies. La trajectoire d'usinage de matériau (70) est déterminée à partir de la carte sémantique et comprend un point de départ et une direction aux fins de l'usinage du sol par le godet (11) d'excavatrice. Puis le point de départ est atteint. Une trajectoire de déplacement est ensuite calculée en fonction du point de départ au moyen de la carte sémantique, et une trajectoire de godet d'excavatrice est calculée au moyen de la carte sémantique. Pour finir, une étape de travail selon la trajectoire d'usinage de matériau (70), la trajectoire de déplacement et la trajectoire de godet d'excavatrice est exécutée et la carte sémantique est en dernier lieu mise à jour.
VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN STEUERUNG EINES BAGGERS
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers (10) mit einer Baggerschaufel (11), die über einen Arm (12) beweglich mit dem Bagger (10) verbunden ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Zu Beginn wird eine semantische Karte mit den Koordinaten eines zu verändernden Untergrunds (20) für den Bagger (10) und eine Materialbearbeitungstrajektorie (70) für den Bagger (10) bereitgestellt. Die Materialbearbeitungstrajektorie (70) wird aus der semantischen Karte ermittelt und umfasst einen Startpunkt und eine Richtung zur Bearbeitung des Untergrunds durch die Baggerschaufel (11). Dann wird der Startpunkt angefahren. Im Anschluss erfolgen ein Berechnen einer Bewegungstrajektorie abhängig vom Startpunkt mittels der semantischen Karte und ein Berechnen einer Baggerschaufeltrajektorie mittels der semantischen Karte. Schließlich wird ein Arbeitsschritt gemäß der Materialbearbeitungstrajektorie (70), der Bewegungstrajektorie und der Baggerschaufeltrajektorie ausgeführt und letztlich die semantischen Karte aktualisiert.
The invention relates to a method for the automated control of an excavator (10) having an excavator bucket (11), which is movably connected to the excavator (10) by means of an arm (12). The method comprises the following steps: At the beginning, a semantic map having the coordinates of a ground (20) to be changed is provided for the excavator (10) and a material processing trajectory (70) is provided for the excavator (10). The material processing trajectory (70) is determined from the semantic map and comprises a starting point and a direction for the processing of the ground by the excavator bucket (11). Then the starting point is traveled to. Subsequently, a movement trajectory is calculated on the basis of the starting point by means of the semantic map and an excavator bucket trajectory is calculated by means of the semantic map. Finally, a work step is carried out in accordance with the material processing trajectory (70), the movement trajectory and the excavator bucket trajectory and in the end the semantic map is updated.
L'invention concerne un procédé de commande automatisée d'une excavatrice (10) pourvue d'un godet (11) d'excavatrice, qui est relié par l'intermédiaire d'un bras (12) de manière mobile à l'excavatrice (10). Le procédé comprend les étapes suivantes : pour commencer, une carte sémantique dotée des coordonnées d'un sol (20) à modifier pour l'excavatrice (10) et une trajectoire d'usinage de matériau (70) pour l'excavatrice (10) sont fournies. La trajectoire d'usinage de matériau (70) est déterminée à partir de la carte sémantique et comprend un point de départ et une direction aux fins de l'usinage du sol par le godet (11) d'excavatrice. Puis le point de départ est atteint. Une trajectoire de déplacement est ensuite calculée en fonction du point de départ au moyen de la carte sémantique, et une trajectoire de godet d'excavatrice est calculée au moyen de la carte sémantique. Pour finir, une étape de travail selon la trajectoire d'usinage de matériau (70), la trajectoire de déplacement et la trajectoire de godet d'excavatrice est exécutée et la carte sémantique est en dernier lieu mise à jour.
VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN STEUERUNG EINES BAGGERS
METHOD FOR THE AUTOMATED CONTROL OF AN EXCAVATOR
PROCÉDÉ DE COMMANDE AUTOMATISÉE DE RÉSEAU D'UNE EXCAVATRICE
LIU KAI (author) / SCHULZ UDO (author)
2019-12-05
Patent
Electronic Resource
German
Hydrauliksystem eines Baggers, Bagger und Verfahren zur Steuerung eines Baggers
| European Patent Office | 2023
| European Patent Office | 2021