Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Winkels eines Arbeitsgeräts einer Maschine, wobei die Maschine einen Unterwagen und einen dazu drehbaren Oberwagen aufweist, das Arbeitsgerät über ein Drehgelenk an dem Oberwagen derart befestigt ist, dass die Drehachse des Drehgelenks orthogonal zur Drehachse des drehbaren Oberwagens ist, das Arbeitsgerät mit einer IMU, d.h. einer inertialen Messeinheit, versehen ist, die dazu ausgelegt ist, eine Winkelgeschwindigkeit in drei Raumrichtungen (x, y, z) zu erfassen, die vorzugsweise senkrecht zueinander sind, und eine erste der drei Raumrichtungen (y), deren Winkelgeschwindigkeit (I) durch die IMU erfassbar ist, parallel zur Drehachse des Drehgelenks ist. Da Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine bei einer Drehung des Oberwagens auftretende Winkelgeschwindigkeit (II) durch die IMU erfasst wird, und ein Winkel des Arbeitsgeräts relativ zur Drehachse des Oberwagens auf Grundlage der erfassten Oberwagen-Winkelgeschwindigkeit (II) bestimmt wird.

The present invention relates to a method for determining an angle of a tool of a machine, the machine having an undercarriage and a superstructure which can be rotated relative thereto, the tool being fastened to the superstructure via a revolute joint such that the axis of rotation of the revolute joint is orthogonal to the axis of rotation of the rotatable superstructure, the tool being provided with an IMU, i.e. an inertial measurement unit, which is designed to sense an angular velocity in three dimensions (x, y, z) which are preferably perpendicular to one another, and a first of the three dimensions (y), the angular velocity (I) of which can be sensed by the IMU, being parallel to the axis of rotation of the revolute joint. The method is characterised in that an angular velocity (II) occurring during rotation of the superstructure is sensed by the IMU, and an angle of the tool relative to the axis of rotation of the superstructure is determined on the basis of the sensed superstructure angular velocity (II).

La présente invention concerne un procédé pour déterminer l'angle d'un outil de travail d'une machine, la machine comprenant un train d'atterrissage et une superstructure pouvant tourner par rapport à celui-ci, l'outil de travail étant fixé à la superstructure par une articulation pivotante de telle sorte que l'axe de rotation de l'articulation pivotante est orthogonal à celui de la superstructure rotative. L'outil de travail est muni d'une IMU, c'est-à-dire une unité de mesure inertielle, adaptée pour détecter une vitesse angulaire dans trois directions spatiales (x, y, z), de préférence perpendiculaires entre elles, et une première des trois directions spatiales (y), dont la vitesse angulaire (I) est détectable par l'IMU, est parallèle à l'axe de rotation de l'articulation. Le procédé est caractérisé en ce qu'une vitesse angulaire (II) se produisant pendant la rotation de la superstructure est détectée par l'IMU, et un angle de l'outil de travail par rapport à l'axe de rotation de la superstructure est déterminé sur la base de la vitesse angulaire (II) de la superstructure.