A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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The present disclosure relates to a method for determining a pose of an object in a local coordinate system of a robotic machine, the method including: capturing at least one image of a first face of the object and at least one image of at least a portion of a second face of the object; generating a point cloud representation of at least part of the object using image data obtained from the captured images of the first and second faces; fitting a first plane to the first face of the object and fitting a second plane to the second face of the object using the point cloud representation; determining a pose of the first plane and a pose of the second plane; retrieving a shape model of at least the first face of the object; locating the shape model in the local coordinate system using at least in part the at least one image of the first face; and, determining the pose of the object in the local coordinate system. A vision system and robotic machine are also disclosed.
La présente invention concerne un procédé de détermination d'une pose d'un objet dans un système de coordonnées locales d'une machine robotisée, le procédé comprenant les étapes consistant à : capturer au moins une image d'une première face de l'objet et au moins une image d'au moins une partie d'une deuxième face de l'objet ; générer une représentation en nuage de points d'au moins une partie de l'objet à l'aide des données d'image obtenues à partir des images capturées des première et deuxième faces ; ajuster un premier plan à la première face de l'objet et ajuster un second plan à la deuxième face de l'objet à l'aide de la représentation en nuage de points ; déterminer une pose du premier plan et une pose du second plan ; récupérer un modèle de forme d'au moins la première face de l'objet ; localiser le modèle de forme dans le système de coordonnées locales à l'aide, au moins en partie, de la ou des images de la première face ; et déterminer la pose de l'objet dans le système de coordonnées locales. La présente invention concerne également un système de vision et une machine robotisée.
The present disclosure relates to a method for determining a pose of an object in a local coordinate system of a robotic machine, the method including: capturing at least one image of a first face of the object and at least one image of at least a portion of a second face of the object; generating a point cloud representation of at least part of the object using image data obtained from the captured images of the first and second faces; fitting a first plane to the first face of the object and fitting a second plane to the second face of the object using the point cloud representation; determining a pose of the first plane and a pose of the second plane; retrieving a shape model of at least the first face of the object; locating the shape model in the local coordinate system using at least in part the at least one image of the first face; and, determining the pose of the object in the local coordinate system. A vision system and robotic machine are also disclosed.
La présente invention concerne un procédé de détermination d'une pose d'un objet dans un système de coordonnées locales d'une machine robotisée, le procédé comprenant les étapes consistant à : capturer au moins une image d'une première face de l'objet et au moins une image d'au moins une partie d'une deuxième face de l'objet ; générer une représentation en nuage de points d'au moins une partie de l'objet à l'aide des données d'image obtenues à partir des images capturées des première et deuxième faces ; ajuster un premier plan à la première face de l'objet et ajuster un second plan à la deuxième face de l'objet à l'aide de la représentation en nuage de points ; déterminer une pose du premier plan et une pose du second plan ; récupérer un modèle de forme d'au moins la première face de l'objet ; localiser le modèle de forme dans le système de coordonnées locales à l'aide, au moins en partie, de la ou des images de la première face ; et déterminer la pose de l'objet dans le système de coordonnées locales. La présente invention concerne également un système de vision et une machine robotisée.
VISION SYSTEM FOR A ROBOTIC MACHINE
SYSTÈME DE VISION POUR UNE MACHINE ROBOTISÉE
TAYLOR JOHN (author)
2020-03-12
Patent
Electronic Resource
English
Vision-aided inertial navigation system for robotic mobile mapping
| British Library Online Contents | 2008