A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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OUTER PROFILE MEASUREMENT SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, OUTER PROFILE DISPLAY SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, CONTROL SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, AND OPERATING MACHINE
A measurement controller (20) calculates, on the basis of an image obtained by photographing a side surface of an operating machine (1A) by a photographing device (19) and internal parameters of the photographing device, the position of a planar side (S1) indicating the side surface of the operating machine in a photographing device coordinate system (Co1), calculates, on the basis of positional information on any one of pixels that constitute the operating machine on the taken image and the position of the planar side (S1), a coordinate value of a point on the operating machine in the photographing device coordinate system (Co1) that corresponds to the aforementioned pixel, and converts the coordinate value of the point on the operating machine in the photographing device coordinate system that corresponds to the aforementioned pixel into a coordinate value in an operating machine coordinate system (Co3) and outputs the coordinate value to an operating machine controller (50) for a hydraulic shovel (1).
La présente invention concerne un dispositif de commande de mesure (20) qui calcule, sur la base d'une image obtenue par photographie d'une surface latérale d'une machine de terrassement (1A) par un dispositif de photographie (19) et de paramètres internes du dispositif de photographie, la position d'un côté plan (S1) qui indique la surface latérale de la machine de terrassement dans un système de coordonnées de dispositif de photographie (Co1), calcule, sur la base d'informations de position sur l'un quelconque des pixels qui constituent la machine de terrassement sur l'image capturé et de la position du côté plan (S1), une valeur de coordonnée d'un point sur la machine de terrassement dans le système de coordonnées de dispositif de photographie (Co1) qui correspond au pixel susmentionné, et convertit la valeur de coordonnées du point sur la machine de terrassement dans le système de coordonnées de dispositif de photographie qui correspond au pixel susmentionné en une valeur de coordonnées dans un système de coordonnées de machine de terrassement (Co3) et envoie la valeur de coordonnées à un dispositif de commande de machine de terrassement (50) pour une pelle hydraulique (1).
測定コントローラ（２０）は，撮影装置（１９）により作業機（１Ａ）の側面を撮影した画像と撮影装置の内部パラメータとに基づいて，撮影装置座標系（Ｃｏ１）において作業機の側面を表す平面（Ｓ１）の位置を算出し，撮影画像上で作業機を構成する任意の画素の撮影画像における位置情報と平面（Ｓ１）の位置とに基づいてその任意の画素に対応する作業機上の点の撮影装置座標系（Ｃｏ１）における座標値を算出し，その任意の画素に対応する作業機上の点の撮影装置座標系における座標値を作業機座標系（Ｃｏ３）における座標値に変換して油圧ショベル（１）の作業機械コントローラ（５０）に出力する。
OUTER PROFILE MEASUREMENT SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, OUTER PROFILE DISPLAY SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, CONTROL SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, AND OPERATING MACHINE
A measurement controller (20) calculates, on the basis of an image obtained by photographing a side surface of an operating machine (1A) by a photographing device (19) and internal parameters of the photographing device, the position of a planar side (S1) indicating the side surface of the operating machine in a photographing device coordinate system (Co1), calculates, on the basis of positional information on any one of pixels that constitute the operating machine on the taken image and the position of the planar side (S1), a coordinate value of a point on the operating machine in the photographing device coordinate system (Co1) that corresponds to the aforementioned pixel, and converts the coordinate value of the point on the operating machine in the photographing device coordinate system that corresponds to the aforementioned pixel into a coordinate value in an operating machine coordinate system (Co3) and outputs the coordinate value to an operating machine controller (50) for a hydraulic shovel (1).
La présente invention concerne un dispositif de commande de mesure (20) qui calcule, sur la base d'une image obtenue par photographie d'une surface latérale d'une machine de terrassement (1A) par un dispositif de photographie (19) et de paramètres internes du dispositif de photographie, la position d'un côté plan (S1) qui indique la surface latérale de la machine de terrassement dans un système de coordonnées de dispositif de photographie (Co1), calcule, sur la base d'informations de position sur l'un quelconque des pixels qui constituent la machine de terrassement sur l'image capturé et de la position du côté plan (S1), une valeur de coordonnée d'un point sur la machine de terrassement dans le système de coordonnées de dispositif de photographie (Co1) qui correspond au pixel susmentionné, et convertit la valeur de coordonnées du point sur la machine de terrassement dans le système de coordonnées de dispositif de photographie qui correspond au pixel susmentionné en une valeur de coordonnées dans un système de coordonnées de machine de terrassement (Co3) et envoie la valeur de coordonnées à un dispositif de commande de machine de terrassement (50) pour une pelle hydraulique (1).
測定コントローラ（２０）は，撮影装置（１９）により作業機（１Ａ）の側面を撮影した画像と撮影装置の内部パラメータとに基づいて，撮影装置座標系（Ｃｏ１）において作業機の側面を表す平面（Ｓ１）の位置を算出し，撮影画像上で作業機を構成する任意の画素の撮影画像における位置情報と平面（Ｓ１）の位置とに基づいてその任意の画素に対応する作業機上の点の撮影装置座標系（Ｃｏ１）における座標値を算出し，その任意の画素に対応する作業機上の点の撮影装置座標系における座標値を作業機座標系（Ｃｏ３）における座標値に変換して油圧ショベル（１）の作業機械コントローラ（５０）に出力する。
OUTER PROFILE MEASUREMENT SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, OUTER PROFILE DISPLAY SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, CONTROL SYSTEM FOR OPERATING MACHINE, AND OPERATING MACHINE
SYSTÈME DE MESURE DE PROFIL EXTÉRIEUR POUR MACHINE DE TERRASSEMENT, SYSTÈME D'AFFICHAGE DE PROFIL EXTÉRIEUR POUR MACHINE DE TERRASSEMENT, SYSTÈME DE COMMANDE POUR MACHINE DE TERRASSEMENT, ET MACHINE DE TERRASSEMENT
作業機の外形形状測定システム，作業機の外形形状表示システム，作業機の制御システム及び作業機械
HAYAKAWA NAOKI (author) / HIROMATSU KOHEI (author) / SAKAI DAITO (author) / IZUMI SHIHO (author)
2020-04-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
| European Patent Office | 2022
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