A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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LOFTING ROBOT-BASED AUTOMATIC MONITORING METHOD FOR BRIDGE PUSHING
Disclosed in the present invention is a lofting robot-based automatic monitoring method for bridge pushing, comprising the following steps: selecting a monitoring point of a bridge, and fixing a reflective patch at the point; importing a BIM model into a lofting robot, and selecting several lofting process points according to the monitoring point; the lofting robot setting up a station on a construction coordinate system and aiming at the reflective patch for lofting; and in a pushing process, observing a lateral deviation displayed in a handbook of the lofting robot, and issuing an alarm when the deviation exceeds a limit. The present invention automatically tracks a bridge pushing trajectory by means of the BIM model and the lofting robot, and monitors the pushing deviation situation; the problem of determining the limit value is solved by means of the error conversion of the lateral deviation and the handbook of the lofting robot; several process points are marked by means of dividing the pushing distance, thereby achieving the purpose of the real-time monitoring of the pushing deviation; and the lofting robot is used in bridge pushing monitoring, which thus achieves the integration of measurement technology and BIM technology, simplifies the work procedure and reduces labor costs.
La présente invention concerne un procédé de surveillance automatique basé sur un robot de déplacement pour la poussée d'un pont, comprenant les étapes suivantes consistant à : sélectionner un point de surveillance d'un pont et fixer une pièce réfléchissante au niveau du point ; importer un modèle BIM dans un robot de déplacement et sélectionner plusieurs points de processus de déplacement en fonction du point de surveillance ; le robot de déplacement établissant une station sur un système de coordonnées de construction et visant la pièce réfléchissante pour le déplacement ; et dans un processus de poussée, observer un écart latéral affiché dans un manuel du robot de déplacement et émettre une alarme lorsque l'écart dépasse une limite. La présente invention suit automatiquement une trajectoire de poussée de pont au moyen du modèle BIM et du robot de déplacement et surveille la situation d'écart de poussée ; le problème de détermination de la valeur limite est résolu au moyen de la conversion d'erreur de l'écart latéral et du manuel du robot de déplacement ; plusieurs points de processus sont marqués au moyen de la division de la distance de poussée, ce qui permet d'obtenir l'objet de surveillance en temps réel de l'écart de poussée ; et le robot de déplacement est utilisé dans une surveillance de poussée de pont, ce qui permet ainsi d'obtenir l'intégration de la technologie de mesure et de la technologie BIM, de simplifier la procédure de travail et de réduire les coûts de main-d'œuvre.
本发明公开了一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，包括如下步骤：选取桥梁的监控点，并在该点固定反光贴片；将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点；放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样；顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警。本发明通过BIM模型和放样机器人自动追踪桥梁顶推轨迹，监控顶推偏位情况；通过横向偏位与放样机器人手簿的误差转换，解决了界限值的确定问题；通过划分顶推距离，标记若干个过程点，实现了实时监控顶推偏位的目的；将放样机器人用于桥梁顶推监控中，实现了测量技术和BIM技术的融合，简化了工作程序、降低了人工成本。
LOFTING ROBOT-BASED AUTOMATIC MONITORING METHOD FOR BRIDGE PUSHING
Disclosed in the present invention is a lofting robot-based automatic monitoring method for bridge pushing, comprising the following steps: selecting a monitoring point of a bridge, and fixing a reflective patch at the point; importing a BIM model into a lofting robot, and selecting several lofting process points according to the monitoring point; the lofting robot setting up a station on a construction coordinate system and aiming at the reflective patch for lofting; and in a pushing process, observing a lateral deviation displayed in a handbook of the lofting robot, and issuing an alarm when the deviation exceeds a limit. The present invention automatically tracks a bridge pushing trajectory by means of the BIM model and the lofting robot, and monitors the pushing deviation situation; the problem of determining the limit value is solved by means of the error conversion of the lateral deviation and the handbook of the lofting robot; several process points are marked by means of dividing the pushing distance, thereby achieving the purpose of the real-time monitoring of the pushing deviation; and the lofting robot is used in bridge pushing monitoring, which thus achieves the integration of measurement technology and BIM technology, simplifies the work procedure and reduces labor costs.
La présente invention concerne un procédé de surveillance automatique basé sur un robot de déplacement pour la poussée d'un pont, comprenant les étapes suivantes consistant à : sélectionner un point de surveillance d'un pont et fixer une pièce réfléchissante au niveau du point ; importer un modèle BIM dans un robot de déplacement et sélectionner plusieurs points de processus de déplacement en fonction du point de surveillance ; le robot de déplacement établissant une station sur un système de coordonnées de construction et visant la pièce réfléchissante pour le déplacement ; et dans un processus de poussée, observer un écart latéral affiché dans un manuel du robot de déplacement et émettre une alarme lorsque l'écart dépasse une limite. La présente invention suit automatiquement une trajectoire de poussée de pont au moyen du modèle BIM et du robot de déplacement et surveille la situation d'écart de poussée ; le problème de détermination de la valeur limite est résolu au moyen de la conversion d'erreur de l'écart latéral et du manuel du robot de déplacement ; plusieurs points de processus sont marqués au moyen de la division de la distance de poussée, ce qui permet d'obtenir l'objet de surveillance en temps réel de l'écart de poussée ; et le robot de déplacement est utilisé dans une surveillance de poussée de pont, ce qui permet ainsi d'obtenir l'intégration de la technologie de mesure et de la technologie BIM, de simplifier la procédure de travail et de réduire les coûts de main-d'œuvre.
本发明公开了一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，包括如下步骤：选取桥梁的监控点，并在该点固定反光贴片；将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点；放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样；顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警。本发明通过BIM模型和放样机器人自动追踪桥梁顶推轨迹，监控顶推偏位情况；通过横向偏位与放样机器人手簿的误差转换，解决了界限值的确定问题；通过划分顶推距离，标记若干个过程点，实现了实时监控顶推偏位的目的；将放样机器人用于桥梁顶推监控中，实现了测量技术和BIM技术的融合，简化了工作程序、降低了人工成本。
LOFTING ROBOT-BASED AUTOMATIC MONITORING METHOD FOR BRIDGE PUSHING
PROCÉDÉ DE SURVEILLANCE AUTOMATIQUE BASÉ SUR UN ROBOT DE DÉPLACEMENT POUR LA POUSSÉE D'UN PONT
一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法
LUO SANG (author) / YIN JUN (author) / WANG XINMING (author) / ZHANG ZHENGYU (author) / ZHOU JUN (author) / ZHOU JINSEN (author) / HUANG HAO (author) / LIU SHICHENG (author) / TIAN JIAHAO (author) / LIU ZIMING (author)
2020-07-23
Patent
Electronic Resource
Chinese
Robot for automatic lofting of pile foundation and lofting method thereof
| European Patent Office | 2024
Lofting tool and lofting method for decoration engineering
| European Patent Office | 2024