The present invention relates to the field of suppressing vibration in a system, and discloses a self-propelled omnidirectional rotational inertia drive control system, comprising a driving power unit, a steering and climbing unit, and an apparatus pipe cavity; the driving power unit comprises a driver, an encoder, a transmission, and a rotational inertia wheel; the steering and climbing unit comprises a steering unit and a climbing unit arranged in the apparatus pipe cavity, the steering unit comprising a steering wheel, a steering transmission shaft, a steering bracket, a steering driver, and a positioning spring, and the climbing unit comprising a climbing wheel, a climbing transmission shaft, a climbing bracket, a climbing driver, and a positioning spring. The rotation of the rotational inertia wheel and the direction and vertical position of the entire control system in the present invention can be automatically adjusted, and the precision of adjustment is high and the range of adjustment is wide; the scope of application of the system is large, the present invention has greater robustness, and the control effects will not be greatly affected by changes to the structural form and changes to the external load.

La présente invention se rapporte au domaine de la suppression des vibrations dans un système, et concerne un système de commande d'entraînement à inertie de rotation omnidirectionnel auto-propulsé, comprenant une unité de puissance d'entraînement, une unité de direction et de montée, et une cavité de tuyau d'appareil ; l'unité de puissance d'entraînement comprend un dispositif d'entraînement, un codeur, un organe de transmission et une roue à inertie de rotation ; l'unité de direction et de montée comprend une unité de direction et une unité de montée disposées dans la cavité de tuyau d'appareil, l'unité de direction comprenant un volant, un arbre de transmission de direction, un support de direction, un dispositif d'entraînement de direction et un ressort de positionnement, et l'unité de montée comprenant une roue de montée, un arbre de transmission de montée, un support de montée, un dispositif d'entraînement de montée, et un ressort de positionnement. La présente invention permet de régler automatiquement la rotation de la roue à inertie de rotation, la direction et la position verticale de l'ensemble du système de commande, la précision du réglage étant élevée et la plage de réglage étant large ; le champ d'application du système est grand, la présente invention a une très grande robustesse, et les changements de la forme structurale et les changements de la charge externe n'affectent pas fortement les effets de commande.

本发明涉及系统中振动的抑制领域，公开了一种自走式全方向转动惯量驱动控制系统，其包括主动出力单元、转向爬升单元和装置管腔；主动出力单元包括驱动器、编码器、变速器和转动惯量轮，转向爬升单元包括设置在装置管腔内的转向单元和爬升单元，转向单元包括转向轮、转向传动轴、转向支架、转向驱动器和定位弹簧，爬升单元包括爬升轮、爬升传动轴、爬升支架、爬升驱动器和定位弹簧。本发明中转动惯量轮的转动以及整个控制系统的方向和竖向位置可以自动调节，调节精度高，调节范围广，系统应用范围大，本发明具有更大的鲁棒性，控制效果不会因结构形式改变以及外部荷载作用的改变而受到较大影响。