A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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ROBOTIC MESH STRUCTURE GENERATION FOR CONCRETE FORMWORK AND REINFORCEMENT
In one aspect the invention relates to a mobile robotic end-effector tool for generating a mesh structure for use in reinforced concrete building systems. The tool comprises: - at least one robotic end-effector (EE), being movable in six degrees of freedom for applying an endless secondary mesh structure (2ms) to the provided primary mesh structure (1ms) continuously by roll spot welding, - wherein the at least one robotic end-effector (EE) further comprises: - a welding unit (W), in particular a resistance welding unit, configured for welding the secondary mesh structure (2ms) to the primary mesh structure (1ms) at predefined connection positions to generate cross-wire connections; - contact force sensors, configured for measuring the contact force of the robotic end-effector (EE), being applied to the primary mesh structure (1ms) during rolling over the primary mesh structure (1ms); - a processor (P) for closed loop control of the at least one robotic end-effector (EE) by means of control signals, wherein the control signals are generated at least in part in response to the measured contact force.
Un aspect de la présente invention concerne un outil effecteur terminal robotique mobile permettant de générer une structure maillée destinée à être utilisée dans des systèmes de construction en béton armé. L'outil comprend : - au moins un effecteur terminal (EE) robotique, étant mobile dans six degrés de liberté pour appliquer une structure maillée secondaire sans fin (2 ms) à la structure maillée primaire fournie (1 ms) en continu par soudage par points de roulement, - le ou les effecteurs terminaux (EE) robotiques comprenant en outre : - une unité de soudage (W), plus particulièrement une unité de soudage par résistance, conçue pour souder la structure maillée secondaire (2 ms) à la structure maillée primaire (1 ms) à des positions de connexion prédéfinies pour générer des connexions à fil transversal ; - des capteurs de force de contact, conçus pour mesurer la force de contact de l'effecteur terminal (EE) robotique, étant appliquée à la structure maillée primaire (1 ms) pendant le laminage sur la structure maillée primaire (1 ms) ; - un processeur (P) pour la commande en boucle fermée du ou des effecteurs terminaux (EE) robotiques au moyen de signaux de commande, les signaux de commande étant générés au moins en partie en réponse à la force de contact mesurée.
ROBOTIC MESH STRUCTURE GENERATION FOR CONCRETE FORMWORK AND REINFORCEMENT
In one aspect the invention relates to a mobile robotic end-effector tool for generating a mesh structure for use in reinforced concrete building systems. The tool comprises: - at least one robotic end-effector (EE), being movable in six degrees of freedom for applying an endless secondary mesh structure (2ms) to the provided primary mesh structure (1ms) continuously by roll spot welding, - wherein the at least one robotic end-effector (EE) further comprises: - a welding unit (W), in particular a resistance welding unit, configured for welding the secondary mesh structure (2ms) to the primary mesh structure (1ms) at predefined connection positions to generate cross-wire connections; - contact force sensors, configured for measuring the contact force of the robotic end-effector (EE), being applied to the primary mesh structure (1ms) during rolling over the primary mesh structure (1ms); - a processor (P) for closed loop control of the at least one robotic end-effector (EE) by means of control signals, wherein the control signals are generated at least in part in response to the measured contact force.
Un aspect de la présente invention concerne un outil effecteur terminal robotique mobile permettant de générer une structure maillée destinée à être utilisée dans des systèmes de construction en béton armé. L'outil comprend : - au moins un effecteur terminal (EE) robotique, étant mobile dans six degrés de liberté pour appliquer une structure maillée secondaire sans fin (2 ms) à la structure maillée primaire fournie (1 ms) en continu par soudage par points de roulement, - le ou les effecteurs terminaux (EE) robotiques comprenant en outre : - une unité de soudage (W), plus particulièrement une unité de soudage par résistance, conçue pour souder la structure maillée secondaire (2 ms) à la structure maillée primaire (1 ms) à des positions de connexion prédéfinies pour générer des connexions à fil transversal ; - des capteurs de force de contact, conçus pour mesurer la force de contact de l'effecteur terminal (EE) robotique, étant appliquée à la structure maillée primaire (1 ms) pendant le laminage sur la structure maillée primaire (1 ms) ; - un processeur (P) pour la commande en boucle fermée du ou des effecteurs terminaux (EE) robotiques au moyen de signaux de commande, les signaux de commande étant générés au moins en partie en réponse à la force de contact mesurée.
ROBOTIC MESH STRUCTURE GENERATION FOR CONCRETE FORMWORK AND REINFORCEMENT
GÉNÉRATION DE STRUCTURE MAILLÉE ROBOTIQUE POUR COFFRAGE ET RENFORT EN BÉTON
MIRJAN AMMAR (author) / KOH MATTIS (author) / GRAMAZIO FABIO MATTEO (author) / KOHLER MATTHIAS (author) / WEBER MARIUS (author) / RUEPPEL MARVIN LEE (author)
2021-11-04
Patent
Electronic Resource
English
ROBOTIC MESH STRUCTURE GENERATION FOR CONCRETE FORMWORK AND REINFORCEMENT
| European Patent Office | 2021
ROBOTIC MESH STRUCTURE GENERATION FOR CONCRETE FORMWORK AND REINFORCEMENT
| European Patent Office | 2023
| European Patent Office | 2021
Formwork and reinforcement for a suspended concrete slab
| European Patent Office | 2019