In past operation control methods, the problem occurred that control precision was inadequate. This operation control method has: an initial motion input model generation step (S1) for generating an initial motion input model for calculating an initial motion input value at which a movable part of a construction machine is caused to begin to move; and a feedback control step (S2) that uses the initial motion input model to specify a control input value having a value greater than or equal to the initial motion input value. The initial motion input model generation step has: a first initial motion input value measurement step for measuring a first initial motion measurement value at which the movable part starts to move in a first state of the movable part; a second initial motion input value measurement step for measuring a second initial motion measurement value at which the movable part starts to move in a second state of the movable part; and a model generation step for generating an initial motion input model in which the gap between the first initial motion measurement value and the second initial motion measurement value is interpolated to derive the initial motion input value in relation to an arbitrary posture of the construction machine.

L'objet de la présente invention est de résoudre le problème selon lequel la précision de commande dans les anciens procédés de commande de fonctionnement est insuffisante. L'invention concerne un procédé de commande de fonctionnement qui comprend : une étape (S1) de génération de modèle d'entrée de mouvement initial destinée à générer un modèle d'entrée de mouvement initial pour calculer une valeur d'entrée de mouvement initial à laquelle une partie mobile d'un engin de chantier est amenée à commencer à se déplacer ; et une étape de commande de rétroaction (S2) qui utilise le modèle d'entrée de mouvement initial pour spécifier une valeur d'entrée de commande ayant une valeur supérieure ou égale à la valeur d'entrée de mouvement initiale. L'étape de génération de modèle d'entrée de mouvement initial a : une première étape de mesure de valeur d'entrée de mouvement initial pour mesurer une première valeur de mesure de mouvement initial à laquelle la partie mobile commence à se déplacer dans un premier état de la partie mobile ; une seconde étape de mesure de valeur d'entrée de mouvement initial pour mesurer une seconde valeur de mesure de mouvement initial à laquelle la partie mobile commence à se déplacer dans un second état de la partie mobile ; et une étape de génération de modèle pour générer un modèle d'entrée de mouvement initial dans lequel l'espace entre la première valeur de mesure de mouvement initial et la seconde valeur de mesure de mouvement initial est interpolé pour dériver la valeur d'entrée de mouvement initial par rapport à une posture arbitraire de l'engin de chantier.

従来の作業制御方法では、制御精度が十分ではない問題があった。本発明の作業制御方法は、建設機械の可動部を可動し始める初動入力値を算出する初動入力モデルを生成する初動入力モデル生成ステップ（Ｓ１）と、初動入力モデルを用いて初動入力値以上の値を有する制御入力値を特定するフィードバック制御ステップ（Ｓ２）と、を有し、初動入力モデル生成ステップが、可動部の第１の状態において、可動部が動き始める第１の初動計測値を計測する第１の初動入力値測定ステップと、可動部第２の状態において、可動部が動き始める第２の初動計測値を計測する第２の初動入力値測定ステップと、第１の初動計測値と、第２の初動計測値の間を補完して建設機械の任意の姿勢に対する初動入力値を導き出す初動入力モデルを生成するモデル生成ステップと、を有する。