A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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WALL TILE PAVING DEVICE AND WALL TILE PAVING METHOD
A wall tile paving device and a wall tile paving method. The wall tile paving device comprises a bottom plate, a first camera assembly, a robotic arm, a paving apparatus, a second camera assembly, and a control device. The first camera assembly is mounted on the bottom plate. The robotic arm is mounted on the bottom plate. The paving apparatus is mounted at the tail end of the robotic arm, and is configured to grab a wall tile to be paved. The second camera assembly is mounted on the paving apparatus. The control device is configured to determine, according to point cloud data information of a tile surface of said wall tile and point cloud data information of a tile surface of the paved reference wall tile which are obtained by the first camera assembly, and gap information of the wall tile to be paved and the reference wall tile in the row direction and position information of the corner part of the reference wall tile which are obtained by the second camera assembly, position information and posture information of the wall tile to be paved.
L'invention concerne un dispositif de pose de carreau mural et un procédé de pose de carreau mural. Le dispositif de pose de carreau mural comprend une plaque inférieure, un premier ensemble caméra, un bras robotique, un appareil de pose, un second ensemble caméra et un dispositif de commande. Le premier ensemble caméra est monté sur la plaque inférieure. Le bras robotique est monté sur la plaque inférieure. L'appareil de pose est monté au niveau de l'extrémité arrière du bras robotique, et est conçu pour saisir un carreau mural à poser. Le second ensemble caméra est monté sur l'appareil de pose. Le dispositif de commande est conçu pour déterminer, selon des informations de données de nuage de points d'une surface de carreau dudit carreau mural et des informations de données de nuage de points d'une surface de carreau du carreau mural de référence carrelé qui sont obtenues par le premier ensemble de caméra, et des informations d'espace du carreau mural à poser et du carreau mural de référence dans la direction de rangée et des informations de position de la partie de coin du carreau mural de référence qui sont obtenues par le second ensemble de caméra, des informations de position et des informations de positionnement du carreau mural à poser.
一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，墙砖铺贴设备包括底盘、第一相机组件、机械臂、铺贴装置、第二相机组件及控制装置。第一相机组件安装于底盘上；机械臂安装在底盘上；铺贴装置安装在机械臂的末端，设置为抓取待铺贴墙砖；第二相机组件安装于铺贴装置上；控制装置设置为根据第一相机组件获取的待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和已铺贴的基准墙砖砖面的点云数据信息，以及第二相机组件获取的待铺贴墙砖与基准墙砖在行方向上的缝隙信息、基准墙砖角部位置信息，确定铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。
WALL TILE PAVING DEVICE AND WALL TILE PAVING METHOD
A wall tile paving device and a wall tile paving method. The wall tile paving device comprises a bottom plate, a first camera assembly, a robotic arm, a paving apparatus, a second camera assembly, and a control device. The first camera assembly is mounted on the bottom plate. The robotic arm is mounted on the bottom plate. The paving apparatus is mounted at the tail end of the robotic arm, and is configured to grab a wall tile to be paved. The second camera assembly is mounted on the paving apparatus. The control device is configured to determine, according to point cloud data information of a tile surface of said wall tile and point cloud data information of a tile surface of the paved reference wall tile which are obtained by the first camera assembly, and gap information of the wall tile to be paved and the reference wall tile in the row direction and position information of the corner part of the reference wall tile which are obtained by the second camera assembly, position information and posture information of the wall tile to be paved.
L'invention concerne un dispositif de pose de carreau mural et un procédé de pose de carreau mural. Le dispositif de pose de carreau mural comprend une plaque inférieure, un premier ensemble caméra, un bras robotique, un appareil de pose, un second ensemble caméra et un dispositif de commande. Le premier ensemble caméra est monté sur la plaque inférieure. Le bras robotique est monté sur la plaque inférieure. L'appareil de pose est monté au niveau de l'extrémité arrière du bras robotique, et est conçu pour saisir un carreau mural à poser. Le second ensemble caméra est monté sur l'appareil de pose. Le dispositif de commande est conçu pour déterminer, selon des informations de données de nuage de points d'une surface de carreau dudit carreau mural et des informations de données de nuage de points d'une surface de carreau du carreau mural de référence carrelé qui sont obtenues par le premier ensemble de caméra, et des informations d'espace du carreau mural à poser et du carreau mural de référence dans la direction de rangée et des informations de position de la partie de coin du carreau mural de référence qui sont obtenues par le second ensemble de caméra, des informations de position et des informations de positionnement du carreau mural à poser.
一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，墙砖铺贴设备包括底盘、第一相机组件、机械臂、铺贴装置、第二相机组件及控制装置。第一相机组件安装于底盘上；机械臂安装在底盘上；铺贴装置安装在机械臂的末端，设置为抓取待铺贴墙砖；第二相机组件安装于铺贴装置上；控制装置设置为根据第一相机组件获取的待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和已铺贴的基准墙砖砖面的点云数据信息，以及第二相机组件获取的待铺贴墙砖与基准墙砖在行方向上的缝隙信息、基准墙砖角部位置信息，确定铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。
WALL TILE PAVING DEVICE AND WALL TILE PAVING METHOD
DISPOSITIF DE POSE DE CARREAU MURAL ET PROCÉDÉ DE POSE DE CARREAU MURAL
墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法
GAO ZHIWEI (author) / HE CHANGLIN (author) / YI ZHOU (author) / HUANG GUINAN (author)
2023-02-09
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC:
E04F
FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
,
Ausbau von Bauwerken, z.B. Treppen, Fußböden
Ceramic tile paving machine and ceramic tile paving method
| European Patent Office | 2023