A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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The invention relates to a method (30) of actuating a variable boom loading arrangement (1) that comprises a variable length boom (2) that can be extended and retracted using a length actuator (3). A first end of the variable length boom (2) is pivotally attached to a frame, and the variable length boom (2) can be pivoted relative to the frame by means of a pivot actuator (5). A second end of the variable length boom (2) is used for handling loads. An input command that is given by an operator is modified if the variable boom loading arrangement (1) reaches a predefined tipping moment, resulting in a modified output command to the actuators (3, 5), so as to avoid a tipping of the variable boom loading arrangement (1). The input command is used to calculate an unmodified commanded direction of the second end of the variable length boom (2) in an external reference frame, in particular in an external Cartesian coordinate reference frame, wherein the modification scheme that is applied to the input command and that results in an modified output command to the actuators depends on the calculated unmodified commanded direction in the external reference frame.
L'invention concerne un procédé (30) d'actionnement d'un système de chargement à flèche variable (1) qui comprend une flèche de longueur variable (2) qui peut être étendue et rétractée à l'aide d'un actionneur de longueur (3). Une première extrémité de la flèche de longueur variable (2) est fixée pivotante à un cadre, et la flèche de longueur variable (2) peut pivoter par rapport au cadre au moyen d'un actionneur de pivot (5). Une seconde extrémité de la flèche de longueur variable (2) est destinée à manipuler des charges. Une commande d'entrée, qui est donnée par un opérateur, est modifiée si le système de chargement à flèche variable (1) atteint un moment de basculement prédéfini, conduisant à une commande de sortie modifiée aux actionneurs (3, 5), de manière à éviter un basculement du système de chargement à flèche variable (1). La commande d'entrée est destinée à calculer une direction commandée non modifiée de la seconde extrémité de la flèche de longueur variable (2) dans un cadre de référence externe, en particulier dans un cadre de référence de coordonnées cartésiennes externe, le schéma de modification qui est appliqué à la commande d'entrée et qui conduit à une commande de sortie modifiée aux actionneurs dépendant de la direction commandée non modifiée calculée dans le cadre de référence externe.
The invention relates to a method (30) of actuating a variable boom loading arrangement (1) that comprises a variable length boom (2) that can be extended and retracted using a length actuator (3). A first end of the variable length boom (2) is pivotally attached to a frame, and the variable length boom (2) can be pivoted relative to the frame by means of a pivot actuator (5). A second end of the variable length boom (2) is used for handling loads. An input command that is given by an operator is modified if the variable boom loading arrangement (1) reaches a predefined tipping moment, resulting in a modified output command to the actuators (3, 5), so as to avoid a tipping of the variable boom loading arrangement (1). The input command is used to calculate an unmodified commanded direction of the second end of the variable length boom (2) in an external reference frame, in particular in an external Cartesian coordinate reference frame, wherein the modification scheme that is applied to the input command and that results in an modified output command to the actuators depends on the calculated unmodified commanded direction in the external reference frame.
L'invention concerne un procédé (30) d'actionnement d'un système de chargement à flèche variable (1) qui comprend une flèche de longueur variable (2) qui peut être étendue et rétractée à l'aide d'un actionneur de longueur (3). Une première extrémité de la flèche de longueur variable (2) est fixée pivotante à un cadre, et la flèche de longueur variable (2) peut pivoter par rapport au cadre au moyen d'un actionneur de pivot (5). Une seconde extrémité de la flèche de longueur variable (2) est destinée à manipuler des charges. Une commande d'entrée, qui est donnée par un opérateur, est modifiée si le système de chargement à flèche variable (1) atteint un moment de basculement prédéfini, conduisant à une commande de sortie modifiée aux actionneurs (3, 5), de manière à éviter un basculement du système de chargement à flèche variable (1). La commande d'entrée est destinée à calculer une direction commandée non modifiée de la seconde extrémité de la flèche de longueur variable (2) dans un cadre de référence externe, en particulier dans un cadre de référence de coordonnées cartésiennes externe, le schéma de modification qui est appliqué à la commande d'entrée et qui conduit à une commande de sortie modifiée aux actionneurs dépendant de la direction commandée non modifiée calculée dans le cadre de référence externe.
IMPROVED TELESCOPIC LOADER
CHARGEUSE TÉLESCOPIQUE AMÉLIORÉE
WESTERGAARD ERIK (author)
2023-02-16
Patent
Electronic Resource
English
IPC:
B66F
HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
,
Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last
/
E02F
Baggern
,
DREDGING