A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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SYSTEM FOR CONTROLLING MANIPULATION REACTION FORCE AND METHOD FOR CONTROLLING MANIPULATION REACTION FORCE
Provided are a system and the like that can improve an operator's ease of manipulating a manipulation mechanism. Manipulation reaction forces f1(θ), f2(φ) that act on manipulation levers 2111, 2112 are controlled by controlling the operation of an actuator 214. At such time, the manipulation reaction forces f1(θ), f2(φ) are controlled so that reaction forces F1(θ), F2(φ) that are in respective opposite manipulation directions and are perceived by an operator through the manipulation levers 2111, 2112 (manipulation mechanism) are made, within a manipulation amount range in the positive direction of manipulation and within an manipulation amount range in the negative direction of manipulation, symmetrical with respect to a manipulation amount of 0.
L'invention concerne un système et des principes similaires qui peuvent améliorer la facilité de manipulation d'un mécanisme de manipulation. Des forces de réaction de manipulation f1(θ), f2(φ) qui agissent sur des leviers de manipulation 2111, 2112 sont commandées par commande du fonctionnement d'un actionneur 214. A ce moment, les forces de réaction de manipulation f1(θ), f2(φ) sont commandées de telle sorte que les forces de réaction F1(θ), F2(φ) qui sont dans des directions de manipulation opposées respectives et sont perçues par un opérateur par l'intermédiaire des leviers de manipulation 2111, 2112 (mécanisme de manipulation) sont exercées, dans une plage de quantité de manipulation dans la direction positive de manipulation et dans une plage de quantité de manipulation dans la direction négative de manipulation, symétrique par rapport à une quantité de manipulation égale à 0.
オペレータにとっての操作機構の操作性の向上を図りうるシステム等を提供する。アクチュエータ２１４の動作が制御されることにより、操作レバー２１１１、２１１２に作用する操作反力ｆ1（θ）、ｆ2（φ）が制御される。この際、オペレータにより操作レバー２１１１、２１１２（操作機構）を介して感覚される相互に反対向きの操作方向のそれぞれへの反力Ｆ1（θ）、Ｆ2（φ）が、正操作方向の操作量範囲および負操作方向の操作量範囲において、操作量０を基準とした対称性が実現されるように、操作反力ｆ1（θ）、ｆ2（φ）が制御される。
SYSTEM FOR CONTROLLING MANIPULATION REACTION FORCE AND METHOD FOR CONTROLLING MANIPULATION REACTION FORCE
Provided are a system and the like that can improve an operator's ease of manipulating a manipulation mechanism. Manipulation reaction forces f1(θ), f2(φ) that act on manipulation levers 2111, 2112 are controlled by controlling the operation of an actuator 214. At such time, the manipulation reaction forces f1(θ), f2(φ) are controlled so that reaction forces F1(θ), F2(φ) that are in respective opposite manipulation directions and are perceived by an operator through the manipulation levers 2111, 2112 (manipulation mechanism) are made, within a manipulation amount range in the positive direction of manipulation and within an manipulation amount range in the negative direction of manipulation, symmetrical with respect to a manipulation amount of 0.
L'invention concerne un système et des principes similaires qui peuvent améliorer la facilité de manipulation d'un mécanisme de manipulation. Des forces de réaction de manipulation f1(θ), f2(φ) qui agissent sur des leviers de manipulation 2111, 2112 sont commandées par commande du fonctionnement d'un actionneur 214. A ce moment, les forces de réaction de manipulation f1(θ), f2(φ) sont commandées de telle sorte que les forces de réaction F1(θ), F2(φ) qui sont dans des directions de manipulation opposées respectives et sont perçues par un opérateur par l'intermédiaire des leviers de manipulation 2111, 2112 (mécanisme de manipulation) sont exercées, dans une plage de quantité de manipulation dans la direction positive de manipulation et dans une plage de quantité de manipulation dans la direction négative de manipulation, symétrique par rapport à une quantité de manipulation égale à 0.
オペレータにとっての操作機構の操作性の向上を図りうるシステム等を提供する。アクチュエータ２１４の動作が制御されることにより、操作レバー２１１１、２１１２に作用する操作反力ｆ1（θ）、ｆ2（φ）が制御される。この際、オペレータにより操作レバー２１１１、２１１２（操作機構）を介して感覚される相互に反対向きの操作方向のそれぞれへの反力Ｆ1（θ）、Ｆ2（φ）が、正操作方向の操作量範囲および負操作方向の操作量範囲において、操作量０を基準とした対称性が実現されるように、操作反力ｆ1（θ）、ｆ2（φ）が制御される。
SYSTEM FOR CONTROLLING MANIPULATION REACTION FORCE AND METHOD FOR CONTROLLING MANIPULATION REACTION FORCE
SYSTÈME DE COMMANDE DE FORCE DE RÉACTION DE MANIPULATION ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE FORCE DE RÉACTION DE MANIPULATION
操作反力制御システムおよび操作反力制御方法
SEKIZUKA RYOTA (author) / ITO MASARU (author) / KURITA YUICHI (author)
2023-04-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
| European Patent Office | 2025
| European Patent Office | 2024
Manipulation of small particles utilizing electrostatic force
| British Library Online Contents | 2011
A novel adaptive force control method for IPMC manipulation
| British Library Online Contents | 2012
Nanomachining and Manipulation with the Atomic Force Microscope
| British Library Online Contents | 1993