A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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INTELLIGENT SNOW CLEANING METHOD, SNOW CLEANING ROBOT, AND INTELLIGENT SNOW CLEANING DEVICE
The present application discloses an intelligent snow cleaning method, applied to a snow cleaning robot. The method comprises the following steps: acquiring latitude and longitude coordinates of a target snow throwing area and a target snow cleaning area by means of GPS-RTK positioning technology to generate a snow cleaning map; rasterizing the snow cleaning map; creating a potential field according to the snow cleaning map: by taking a grid where the target snow throwing area is located as a starting point, assigning, in an outward diffusion manner and by means of a breadth-first search algorithm, a potential energy value to a grid where the target snow cleaning area is located, wherein the potential energy value increases with the increase of the number of diffusion layers; and controlling the snow cleaning robot to travel grid by grid on uncleaned grids having the maximum current potential energy value, so as to perform a snow cleaning operation on a grid at which the snow cleaning robot arrives. The intelligent snow cleaning method disclosed in the present application achieves the purpose of cleaning a plurality of areas by single setting, thereby enhancing the intelligence level of the snow cleaning robot while improving the snow cleaning efficiency.
La présente demande divulgue un procédé de nettoyage de neige intelligent, appliqué à un robot de nettoyage de neige. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : acquérir des coordonnées de latitude et de longitude d'une zone de projection de neige cible et d'une zone de nettoyage de neige cible au moyen d'une technologie de positionnement GPS-RTK pour générer une carte de nettoyage de neige ; rastériser la carte de nettoyage de neige ; créer un champ potentiel selon la carte de nettoyage de neige en prenant une grille où la zone de projection de neige cible est située en tant que point de départ, et en attribuant, par une diffusion vers l'extérieur et au moyen d'un premier algorithme de recherche en largeur, une valeur d'énergie potentielle à une grille où la zone de nettoyage de neige cible est située, la valeur d'énergie potentielle augmentant avec l'augmentation du nombre de couches de diffusion ; et commander le robot de nettoyage de neige pour qu'il se déplace grille par grille sur des grilles non nettoyées ayant la valeur d'énergie potentielle de courant maximale, de façon à effectuer une opération de nettoyage de neige sur une grille au niveau de laquelle arrive le robot de nettoyage de neige. Le procédé de nettoyage de neige intelligent selon la présente demande permet de nettoyer une pluralité de zones par réglage unique, ce qui permet d'améliorer le niveau d'intelligence du robot de nettoyage de neige tout en améliorant l'efficacité de nettoyage de neige.
本申请公开一种智能扫雪方法，应用于扫雪机器人，该方法包括以下步骤：通过GPS-RTK定位技术获取目标抛雪区域、目标扫雪区域的经纬度坐标，以生成扫雪地图；将扫雪地图栅格化；将扫雪地图势场化：以目标抛雪区域所在的栅格为起点，通过广度优先搜索算法将势能值以向外扩散的方式赋予目标扫雪区域所在的栅格；其中，势能值随扩散层数的增加而递增；控制扫雪机器人在当前势能值最高的未清扫栅格上逐格行进，以对到达的栅格进行扫雪操作。本申请公开的智能扫雪方法达到了通过一次设置即可对多个区域进行清扫的目的，在提高了扫雪效率的同时提升了扫雪机器人的智能化程度。
INTELLIGENT SNOW CLEANING METHOD, SNOW CLEANING ROBOT, AND INTELLIGENT SNOW CLEANING DEVICE
The present application discloses an intelligent snow cleaning method, applied to a snow cleaning robot. The method comprises the following steps: acquiring latitude and longitude coordinates of a target snow throwing area and a target snow cleaning area by means of GPS-RTK positioning technology to generate a snow cleaning map; rasterizing the snow cleaning map; creating a potential field according to the snow cleaning map: by taking a grid where the target snow throwing area is located as a starting point, assigning, in an outward diffusion manner and by means of a breadth-first search algorithm, a potential energy value to a grid where the target snow cleaning area is located, wherein the potential energy value increases with the increase of the number of diffusion layers; and controlling the snow cleaning robot to travel grid by grid on uncleaned grids having the maximum current potential energy value, so as to perform a snow cleaning operation on a grid at which the snow cleaning robot arrives. The intelligent snow cleaning method disclosed in the present application achieves the purpose of cleaning a plurality of areas by single setting, thereby enhancing the intelligence level of the snow cleaning robot while improving the snow cleaning efficiency.
La présente demande divulgue un procédé de nettoyage de neige intelligent, appliqué à un robot de nettoyage de neige. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : acquérir des coordonnées de latitude et de longitude d'une zone de projection de neige cible et d'une zone de nettoyage de neige cible au moyen d'une technologie de positionnement GPS-RTK pour générer une carte de nettoyage de neige ; rastériser la carte de nettoyage de neige ; créer un champ potentiel selon la carte de nettoyage de neige en prenant une grille où la zone de projection de neige cible est située en tant que point de départ, et en attribuant, par une diffusion vers l'extérieur et au moyen d'un premier algorithme de recherche en largeur, une valeur d'énergie potentielle à une grille où la zone de nettoyage de neige cible est située, la valeur d'énergie potentielle augmentant avec l'augmentation du nombre de couches de diffusion ; et commander le robot de nettoyage de neige pour qu'il se déplace grille par grille sur des grilles non nettoyées ayant la valeur d'énergie potentielle de courant maximale, de façon à effectuer une opération de nettoyage de neige sur une grille au niveau de laquelle arrive le robot de nettoyage de neige. Le procédé de nettoyage de neige intelligent selon la présente demande permet de nettoyer une pluralité de zones par réglage unique, ce qui permet d'améliorer le niveau d'intelligence du robot de nettoyage de neige tout en améliorant l'efficacité de nettoyage de neige.
本申请公开一种智能扫雪方法，应用于扫雪机器人，该方法包括以下步骤：通过GPS-RTK定位技术获取目标抛雪区域、目标扫雪区域的经纬度坐标，以生成扫雪地图；将扫雪地图栅格化；将扫雪地图势场化：以目标抛雪区域所在的栅格为起点，通过广度优先搜索算法将势能值以向外扩散的方式赋予目标扫雪区域所在的栅格；其中，势能值随扩散层数的增加而递增；控制扫雪机器人在当前势能值最高的未清扫栅格上逐格行进，以对到达的栅格进行扫雪操作。本申请公开的智能扫雪方法达到了通过一次设置即可对多个区域进行清扫的目的，在提高了扫雪效率的同时提升了扫雪机器人的智能化程度。
INTELLIGENT SNOW CLEANING METHOD, SNOW CLEANING ROBOT, AND INTELLIGENT SNOW CLEANING DEVICE
PROCÉDÉ DE NETTOYAGE DE NEIGE INTELLIGENT, ROBOT DE NETTOYAGE DE NEIGE ET DISPOSITIF DE NETTOYAGE DE NEIGE INTELLIGENT
智能扫雪方法、扫雪机器人及智能扫雪设备
HUANG YANG (author) / LI JIALAI (author)
2024-07-04
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC:
E01H
STREET CLEANING
,
Reinigen von Straßen
Snow cleaning machine adopting rolling shovel type snow cleaning rollers
| European Patent Office | 2021
Washing and blowing integrated snow cleaning system and snow cleaning method
| European Patent Office | 2024