A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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FORMATIONSSTEUERVERFAHREN FÜR MEHRERE TRANSPORTROBOTER
Formationssteuerverfahren (400) für eine Flotte aus mehreren Transportrobotern (100), die zur Aufnahme, zum Transport und zum Ablegen eines Gegenstandes ausgebildet sind, wobei jeder Transportroboter einen Rahmen (10) aufweist, an dem zumindest mittelbar mehrere Fahrmodule (19) angeordnet sind, die jeweils ein Radpaar (20) besitzen, deren Räder (211, 212) unabhängig voneinander um eine gemeinsame Drehachse rotierbar sind, wobei die Radpaare um eine Hochachse drehbar gelagert sind. Um einen Transportroboter vorzuschlagen, der ein ressourcenschonendes und präzises Lenken erlaubt, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Transportroboter mit einer Steuereinheit (80, 81) verbindbar sind, die zur Durchführung des Formationssteuerverfahrens ausgebildet ist, mit dem in Abhängigkeit von Sollgrößen in Bezug auf Lineargeschwindigkeiten und Gierraten der Transportroboter einer Formation die Solldrehzahlen der einzelnen Räder aller Radpaare vorgebbar sind.
The invention relates to a formation control method (400) for a fleet of a plurality of transport robots (100) which are designed to pick up, transport and set down an object, wherein each transport robot has a frame (10) on which a plurality of driving modules (19) are at least indirectly arranged, each of which driving module has a wheel pair (20), the wheels (211, 212) of which are rotatable mutually independently about a common axis of rotation, and wherein the wheel pairs are mounted rotatably about a vertical axis. The aim of the invention is to provide a transport robot which allows for resources-saving and precise steering. The aim is achieved in that the transport robots can be connected to a control unit (80, 81) which is designed to carry out the formation control method by means of which the target rotational speeds of the individual wheels of all wheel pairs can be specified on the basis of target variables with respect to linear velocities and yaw rates of the transport robots in a formation.
Procédé de commande de formation (400) pour une flotte composée de plusieurs robots de transport (100) qui sont conçus pour accueillir, transporter et déposer un objet, chaque robot de transport comportant un cadre (10) sur lequel sont disposés au moins indirectement plusieurs modules de déplacement (19) qui comprennent respectivement une paire de roues (20) dont les roues (211, 212) peuvent tourner indépendamment les unes des autres autour d'un axe de rotation commun, les paires de roues étant montées rotatives autour d'un axe vertical. L'objectif de cette invention est de proposer un robot de transport qui permette un guidage précis et économe en ressources. À cet effet, il est prévu selon l'invention que les robots de transport puissent être reliés à une unité de commande (80, 81) qui est conçue pour mettre en œuvre le procédé de commande de formation avec lequel les vitesses de rotation de consigne des différentes roues de toutes les paires de roues peuvent être prédéfinies en fonction de valeurs de consigne relatives aux vitesses linéaires et aux taux de lacet des robots de transport d'une formation.
FORMATIONSSTEUERVERFAHREN FÜR MEHRERE TRANSPORTROBOTER
Formationssteuerverfahren (400) für eine Flotte aus mehreren Transportrobotern (100), die zur Aufnahme, zum Transport und zum Ablegen eines Gegenstandes ausgebildet sind, wobei jeder Transportroboter einen Rahmen (10) aufweist, an dem zumindest mittelbar mehrere Fahrmodule (19) angeordnet sind, die jeweils ein Radpaar (20) besitzen, deren Räder (211, 212) unabhängig voneinander um eine gemeinsame Drehachse rotierbar sind, wobei die Radpaare um eine Hochachse drehbar gelagert sind. Um einen Transportroboter vorzuschlagen, der ein ressourcenschonendes und präzises Lenken erlaubt, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Transportroboter mit einer Steuereinheit (80, 81) verbindbar sind, die zur Durchführung des Formationssteuerverfahrens ausgebildet ist, mit dem in Abhängigkeit von Sollgrößen in Bezug auf Lineargeschwindigkeiten und Gierraten der Transportroboter einer Formation die Solldrehzahlen der einzelnen Räder aller Radpaare vorgebbar sind.
The invention relates to a formation control method (400) for a fleet of a plurality of transport robots (100) which are designed to pick up, transport and set down an object, wherein each transport robot has a frame (10) on which a plurality of driving modules (19) are at least indirectly arranged, each of which driving module has a wheel pair (20), the wheels (211, 212) of which are rotatable mutually independently about a common axis of rotation, and wherein the wheel pairs are mounted rotatably about a vertical axis. The aim of the invention is to provide a transport robot which allows for resources-saving and precise steering. The aim is achieved in that the transport robots can be connected to a control unit (80, 81) which is designed to carry out the formation control method by means of which the target rotational speeds of the individual wheels of all wheel pairs can be specified on the basis of target variables with respect to linear velocities and yaw rates of the transport robots in a formation.
Procédé de commande de formation (400) pour une flotte composée de plusieurs robots de transport (100) qui sont conçus pour accueillir, transporter et déposer un objet, chaque robot de transport comportant un cadre (10) sur lequel sont disposés au moins indirectement plusieurs modules de déplacement (19) qui comprennent respectivement une paire de roues (20) dont les roues (211, 212) peuvent tourner indépendamment les unes des autres autour d'un axe de rotation commun, les paires de roues étant montées rotatives autour d'un axe vertical. L'objectif de cette invention est de proposer un robot de transport qui permette un guidage précis et économe en ressources. À cet effet, il est prévu selon l'invention que les robots de transport puissent être reliés à une unité de commande (80, 81) qui est conçue pour mettre en œuvre le procédé de commande de formation avec lequel les vitesses de rotation de consigne des différentes roues de toutes les paires de roues peuvent être prédéfinies en fonction de valeurs de consigne relatives aux vitesses linéaires et aux taux de lacet des robots de transport d'une formation.
FORMATIONSSTEUERVERFAHREN FÜR MEHRERE TRANSPORTROBOTER
FORMATION CONTROL METHOD FOR A PLURALITY OF TRANSPORT ROBOTS
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE FORMATION POUR PLUSIEURS ROBOTS DE TRANSPORT
NAUMANN HARDY (author) / SCHÜTZ DANIEL (author) / SPRINGER MALTE (author) / WETTIN KEVIN (author) / TZIVANOPOULOS THEODOROS (author) / LURZ HENRIK (author) / RECKER TOBIAS (author)
2025-02-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC:
E04H
Gebäude oder ähnliche Bauwerke für besondere Zwecke
,
BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES
/
B60S
SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
,
Warten, Reinigen, Instandsetzen, Unterstützen, Anheben oder Rangieren von Fahrzeugen, soweit nicht anderweitig vorgesehen
/
G05B
Steuer- oder Regelsysteme allgemein
,
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL
| European Patent Office | 2019
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