A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Der Robojet ist ein elektro-hydraulisch angetriebener Manipulator und wird vorwiegend im Tunnelbau zum Naß- und Trockenspritzen von Beton eingesetzt. Die neue Maschine basiert auf dem weltweit bekannten und bewährten Prinzip des Robojets. In Zusammenarbeit zwischen Industrie und Universität wurde für diesen mit 8 Freiheitsgraden ausgerüsteten Manipulator ein neues, benutzerfreundliches und automatisches Kontrollsystem entwickelt. Dieses neue Instrument ermöglicht es die Maschine voll manuell, halb automatisch oder vollautomatisch in ausgewählten Tunnelabschnitten zu betreiben. In einem der Betriebesmodi benutzt der Bediener einen 6-D Joystick (Spacemouse). Die Berechnung der Kinematik wird durch das Kontrollsystem übernommen. Ein Laser-Scanner vermißt dabei die Tunnelgeometrie vorgängig. Diese Information wird verwendet, um automatisch die Spritzdistanz und den Spritzwinkel einzuhalten. Das Ziel dieses Kontrollsystems ist es nicht, die gesamte Spritzbetonarbeit zu automatisieren, sondern die Arbeit zu vereinfachen und dem Bediener ein intelligentes Instrument in die Hand zu geben um in einer effizienten und qualitativ hochstehenden Weise zu arbeiten. Mit korrektem Winkel und genauer Spritzdistanz werden wesentliche Einsparungen im Rückprall und damit in den Kosten erreicht. Wenn das Tunnelprofil nach dem Spritzvorgang nochmal vermessen wird, kann das System Angaben über die gespritzte Schichtstärke liefern, was bis heute nur mittels Kernbohrungen und Vermessung dieser möglich war. Wird eine Form der Endschale benötigt, so ermöglicht es das System, automatisch dieses definierte Endprofil zu spritzen.
Der Robojet ist ein elektro-hydraulisch angetriebener Manipulator und wird vorwiegend im Tunnelbau zum Naß- und Trockenspritzen von Beton eingesetzt. Die neue Maschine basiert auf dem weltweit bekannten und bewährten Prinzip des Robojets. In Zusammenarbeit zwischen Industrie und Universität wurde für diesen mit 8 Freiheitsgraden ausgerüsteten Manipulator ein neues, benutzerfreundliches und automatisches Kontrollsystem entwickelt. Dieses neue Instrument ermöglicht es die Maschine voll manuell, halb automatisch oder vollautomatisch in ausgewählten Tunnelabschnitten zu betreiben. In einem der Betriebesmodi benutzt der Bediener einen 6-D Joystick (Spacemouse). Die Berechnung der Kinematik wird durch das Kontrollsystem übernommen. Ein Laser-Scanner vermißt dabei die Tunnelgeometrie vorgängig. Diese Information wird verwendet, um automatisch die Spritzdistanz und den Spritzwinkel einzuhalten. Das Ziel dieses Kontrollsystems ist es nicht, die gesamte Spritzbetonarbeit zu automatisieren, sondern die Arbeit zu vereinfachen und dem Bediener ein intelligentes Instrument in die Hand zu geben um in einer effizienten und qualitativ hochstehenden Weise zu arbeiten. Mit korrektem Winkel und genauer Spritzdistanz werden wesentliche Einsparungen im Rückprall und damit in den Kosten erreicht. Wenn das Tunnelprofil nach dem Spritzvorgang nochmal vermessen wird, kann das System Angaben über die gespritzte Schichtstärke liefern, was bis heute nur mittels Kernbohrungen und Vermessung dieser möglich war. Wird eine Form der Endschale benötigt, so ermöglicht es das System, automatisch dieses definierte Endprofil zu spritzen.
Automatisierte Spritzarmsteuerung
Automated shotcrete application
Tschumi, O. (author)
1999
7 Seiten, 9 Bilder, 1 Quelle
Conference paper
German
Automatisierte Phosphatdosierung
| Tema Archive | 1972
| British Library Online Contents | 1998
| Online Contents | 1998
Intelligente, automatisierte Oxidationsluftsteuerung
Online Contents | 2013