A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Modellbasierte Regelung eines hydraulischen Großroboters
Im Hoch- und Tiefbau gibt es zahlreiche anspruchsvolle Aufgabenstellungen, die sich mit Hilfe von Robotern weitaus effizienter und gefahrloser lösen lassen, als mit der herkömmlichen konventionellen Bautechnologie. Entwickelt wurde der hydraulische Großroboter EMIR, der über eine vertikale und fünf kinematisch redundante horizontale Drehachsen verfügt, die ihm eine hohe Gelenkigkeit verleihen und somit zur Durchführung auch von komplexen Fertigungsaufgaben befähigen. Typische Aufgabenstellungen für EMIR sind z.B. die Montage und das Verfugen von Platten beim Hausbau. Der erste Teil des Beitrages beschäftigt sich zunächst mit der Beschreibung des stark nichtlinearen und schwingungsfähigen Systemverhaltens durch ein physikalisch transparentes Modell, dessen Bestimmungsparameter durch experimentelle Systemanalyse am realen EMIR gewonnen wurden. Basierend auf diesem Modell werden im zweiten Teil des Beitrags verschiedene modellbasierte Regelungskonzepte vorgestellt. Das Systemverhalten des ungeregelten und geregelten Roboters wird anhand verschiedener repräsentativer Simulations- und Meßergebnisse diskutiert.
Modellbasierte Regelung eines hydraulischen Großroboters
Im Hoch- und Tiefbau gibt es zahlreiche anspruchsvolle Aufgabenstellungen, die sich mit Hilfe von Robotern weitaus effizienter und gefahrloser lösen lassen, als mit der herkömmlichen konventionellen Bautechnologie. Entwickelt wurde der hydraulische Großroboter EMIR, der über eine vertikale und fünf kinematisch redundante horizontale Drehachsen verfügt, die ihm eine hohe Gelenkigkeit verleihen und somit zur Durchführung auch von komplexen Fertigungsaufgaben befähigen. Typische Aufgabenstellungen für EMIR sind z.B. die Montage und das Verfugen von Platten beim Hausbau. Der erste Teil des Beitrages beschäftigt sich zunächst mit der Beschreibung des stark nichtlinearen und schwingungsfähigen Systemverhaltens durch ein physikalisch transparentes Modell, dessen Bestimmungsparameter durch experimentelle Systemanalyse am realen EMIR gewonnen wurden. Basierend auf diesem Modell werden im zweiten Teil des Beitrags verschiedene modellbasierte Regelungskonzepte vorgestellt. Das Systemverhalten des ungeregelten und geregelten Roboters wird anhand verschiedener repräsentativer Simulations- und Meßergebnisse diskutiert.
Modellbasierte Regelung eines hydraulischen Großroboters
Kuntze, H.B. (author) / Hirsch, U. (author) / Jacubasch, A. (author) / Göller, B. (author) / Eberle, F. (author)
1992
14 Seiten, 13 Bilder, 15 Quellen
Conference paper
German
Erneuerbare Energien - Modellbasierte prädiktive Regelung für Wärmepumpen
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