Un método para controlar un aparato elevador que comprende - un brazo telescópico (12), - sensores del tipo galga extensiométrica (SG) (18) para detectar el estado de flexión del brazo telescópico (12) en una dirección horizontal y una dirección vertical, - un giroscopio (16) unido a la parte superior del brazo telescópico (12) y - medios de control para controlar el movimiento del aparato elevador en base a los valores de las señales adquiridas de los sensores SG y el giroscopio, donde dicho método comprende los siguientes pasos: - obtener señales en bruto SGRaw, GYRaw de los sensores SG (18) y el giroscopio (16), - calcular señales de referencia provenientes de las señales en bruto SGRaw, GYRaw, que incluyen una señal de referencia de SG SGRef, que representa un valor de deformación, y una señal de referencia del giroscopio GYRef, que representa un valor de velocidad angular, y una señal de aceleración angular de referencia AARef derivada de los valores de las mediciones de posición angular o de la velocidad angular, - reconstruir un primer modo de oscilación f1 y por lo menos un segundo modo de oscilación f2 de un orden superior al del primer modo de oscilación f1 a partir de las señales de referencia y otros parámetros adicionales del modelo PAR relacionados con la construcción del aparato elevador, - calcular un valor de compensación de la velocidad angular AVComp a parir del primer modo de oscilación reconstruido f1 y por lo menos un segundo modo de oscilación f2, - sumar el valor calculado de compensación de la velocidad angular AVComp a un valor predicho de la velocidad angular para dar como resultado una señal de control de mando.

Method for controlling an aerial apparatus with a telescopic boom (12), strain gauge (SG) sensors (18) for detecting the bending state of the telescopic boom (12) in a horizontal and a vertical direction, a gyroscope (16) attached to the top of the telescopic boom (12) and control means for controlling a movement of the aerial apparatus on the basis of signal values gained from the SG sensors and the gyroscope, said method comprising the following steps: - obtaining raw signals SG Raw , GY Raw from the SG sensors (18) and the gyroscope (16), - calculating reference signals from the raw signals SG Raw , GY Raw , including an SG reference signal SG Ref , representing a strain value, and a gyroscope reference signal GY Ref , representing an angular velocity value, and an angular acceleration reference signal AA Ref derived from angular position or angular velocity measurement values, - reconstructing a first oscillation mode f 1 and at least one second oscillation mode f 2 of higher order than the first oscillation mode f 1 from the reference signals and additional model parameters PAR related to the construction of the aerial apparatus, - calculating a compensation angular velocity value AV Comp from the reconstructed first oscillation mode f 1 and at least one second oscillation mode f 2 , - adding the calculated compensation angular velocity value AV Comp to a feedforward angular velocity value to result in a drive control signal.