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Control de brazo articulado de una bomba de hormigón
Control de brazo articulado para el brazo articulado de una bomba de hormigón, en donde el brazo articulado presenta un soporte giratorio (3) que puede girar alrededor de un eje vertical (A) y al menos dos segmentos (4 7) que pueden pivotar mediante articulaciones (B E) alrededor de ejes horizontales, en donde el soporte giratorio (3) puede desplazarse a través de un actuador alrededor del eje vertical (A) y los segmentos (4 7) pueden pivotar a través de actuadores (14 17) alrededor de los ejes horizontales, en donde preferentemente están previstos sensores (18 21) para determinar el ángulo de giro del soporte giratorio (3) y para determinar el ángulo de articulación de las articulaciones (B E), en donde el control de brazo articulado sirve para el control de los actuadores (14 17) y comprende un control de geometría que, a partir de valores de entrada para dar lugar a un movimiento TCP teórico, genera una trayectoria con valores teóricos para el movimiento del soporte giratorio (3) y/o de las articulaciones (B E), en donde el control de geometría determina la trayectoria mediante la solución de un problema de optimización, en donde el problema de optimización como primera función objetivo minimiza una desviación entre el movimiento TCP teórico y un movimiento TCP que resulta mediante la trayectoria en un modelo físico del brazo articulado y como segunda función objetivo una desviación de una configuración del brazo articulado de una configuración teórica, caracterizado porque la configuración teórica puede seleccionarse de varias configuraciones teóricas diferentes especificadas y/o puede modificarse.
Control de brazo articulado de una bomba de hormigón
Control de brazo articulado para el brazo articulado de una bomba de hormigón, en donde el brazo articulado presenta un soporte giratorio (3) que puede girar alrededor de un eje vertical (A) y al menos dos segmentos (4 7) que pueden pivotar mediante articulaciones (B E) alrededor de ejes horizontales, en donde el soporte giratorio (3) puede desplazarse a través de un actuador alrededor del eje vertical (A) y los segmentos (4 7) pueden pivotar a través de actuadores (14 17) alrededor de los ejes horizontales, en donde preferentemente están previstos sensores (18 21) para determinar el ángulo de giro del soporte giratorio (3) y para determinar el ángulo de articulación de las articulaciones (B E), en donde el control de brazo articulado sirve para el control de los actuadores (14 17) y comprende un control de geometría que, a partir de valores de entrada para dar lugar a un movimiento TCP teórico, genera una trayectoria con valores teóricos para el movimiento del soporte giratorio (3) y/o de las articulaciones (B E), en donde el control de geometría determina la trayectoria mediante la solución de un problema de optimización, en donde el problema de optimización como primera función objetivo minimiza una desviación entre el movimiento TCP teórico y un movimiento TCP que resulta mediante la trayectoria en un modelo físico del brazo articulado y como segunda función objetivo una desviación de una configuración del brazo articulado de una configuración teórica, caracterizado porque la configuración teórica puede seleccionarse de varias configuraciones teóricas diferentes especificadas y/o puede modificarse.
Control de brazo articulado de una bomba de hormigón
WANNER JULIAN (Autor:in) / SAWODNY PROF DR -ING DR H C OLIVER (Autor:in)
12.05.2022
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
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