Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
DETECTION DEVICE FOR TILT ANGLE OF WORK VEHICLE
To provide a detection device for a tilt angle of a work vehicle which allows for improvement in calculation accuracy for the tilt angle.SOLUTION: A work vehicle is provided that comprises a controller (50) which receives, as input, each signal from an acceleration sensor (32), an angular velocity sensor (33), and a velocity sensor (31), and which calculates the tilt angle in a pitch direction of a vehicle body. In the work vehicle, the controller differentiates (51) a speed signal detected with a velocity sensor to obtain an acceleration component, removes the obtained acceleration component from the acceleration signal detected with the acceleration sensor, calculates (52) the tilt angle, and sets (53) an observation error in such a manner that if an observation error is large, the speed of a vehicle body is large, and if the speed is small, the observation error is small, and performs Kalman filter processing to update (60) the tilt angle of the vehicle body and offset of the angular velocity sensor based on the calculated tilt angle, the set observation error, and the angular velocity signal.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】傾斜角を算出する精度を向上させることができる作業車両の傾斜角検出装置を提供する。【解決手段】加速度センサ（３２）、角速度センサ（３３）、及び速度センサ（３１）からの各信号を入力し、車体のピッチ方向における傾斜角を演算するコントローラ（５０）を備えた作業車両において、コントローラは、速度センサにて検出された速度信号を微分して加速度成分を求め（５１）、当該加速度成分を加速度センサにて検出された加速度信号から除去して傾斜角を演算し（５２）、車体の速度が大きいほど観測誤差を大きく、速度が小さいほど観測誤差を小さくなるように観測誤差を設定し（５３）、演算された傾斜角と、設定された観測誤差と、角速度信号とに基づいて、カルマンフィルタ処理を実行して車体の傾斜角と角速度センサのオフセットとを更新する（６０）、ことを特徴とする。【選択図】図３
DETECTION DEVICE FOR TILT ANGLE OF WORK VEHICLE
To provide a detection device for a tilt angle of a work vehicle which allows for improvement in calculation accuracy for the tilt angle.SOLUTION: A work vehicle is provided that comprises a controller (50) which receives, as input, each signal from an acceleration sensor (32), an angular velocity sensor (33), and a velocity sensor (31), and which calculates the tilt angle in a pitch direction of a vehicle body. In the work vehicle, the controller differentiates (51) a speed signal detected with a velocity sensor to obtain an acceleration component, removes the obtained acceleration component from the acceleration signal detected with the acceleration sensor, calculates (52) the tilt angle, and sets (53) an observation error in such a manner that if an observation error is large, the speed of a vehicle body is large, and if the speed is small, the observation error is small, and performs Kalman filter processing to update (60) the tilt angle of the vehicle body and offset of the angular velocity sensor based on the calculated tilt angle, the set observation error, and the angular velocity signal.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】傾斜角を算出する精度を向上させることができる作業車両の傾斜角検出装置を提供する。【解決手段】加速度センサ（３２）、角速度センサ（３３）、及び速度センサ（３１）からの各信号を入力し、車体のピッチ方向における傾斜角を演算するコントローラ（５０）を備えた作業車両において、コントローラは、速度センサにて検出された速度信号を微分して加速度成分を求め（５１）、当該加速度成分を加速度センサにて検出された加速度信号から除去して傾斜角を演算し（５２）、車体の速度が大きいほど観測誤差を大きく、速度が小さいほど観測誤差を小さくなるように観測誤差を設定し（５３）、演算された傾斜角と、設定された観測誤差と、角速度信号とに基づいて、カルマンフィルタ処理を実行して車体の傾斜角と角速度センサのオフセットとを更新する（６０）、ことを特徴とする。【選択図】図３
DETECTION DEVICE FOR TILT ANGLE OF WORK VEHICLE
作業車両の傾斜角検出装置
KAMIYA JUNPEI (Autor:in) / NAITO KEISUKE (Autor:in)
10.10.2019
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
WORK VEHICLE, BUCKET DEVICE, AND TILT ANGLE ACQUISITION METHOD
| Europäisches Patentamt | 2016
WORK VEHICLE BUCKET DEVICE AND TILT ANGLE ACQUISITION METHOD
| Europäisches Patentamt | 2017