Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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To provide a technique capable of moving a reinforcement binding robot to a primary reinforcement that is a target for binding work without previously setting a movement amount by a lateral movement mechanism.SOLUTION: A reinforcement binding robot 100 comprises a reinforcement binding unit, a conveyance unit, and a control unit. The conveyance unit comprises a longitudinal direction movement mechanism, a lateral direction movement mechanism, and a first three-dimensional distance sensor for outputting first point group data. The control unit is configured to be capable of executing first reinforcement extraction processing of extracting a point group whose vertical position is within a predetermined reinforcement depth range from point groups included in the first point group data, first determination processing of determining whether or not a primary reinforcement exists within a predetermined determination range on the basis of the point group extracted by the first reinforcement extraction processing, and lateral direction movement processing of driving the lateral direction movement mechanism. The control unit executes the lateral direction movement processing when it is determined in the first determination processing that no primary reinforcement exists within the determination range.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】横方向移動機構による移動量を事前に設定しておくことなく、結束作業の対象とする一次鉄筋まで鉄筋結束ロボットを移動させることが可能な技術を提供する。【解決手段】鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ユニットと、搬送ユニットと、制御ユニットを備えている。搬送ユニットは、縦方向移動機構と、横方向移動機構と、第１点群データを出力する第１三次元距離センサを備えている。制御ユニットは、第１点群データに含まれる点群から、上下方向の位置が所定の鉄筋深さ範囲内にある点群を抽出する第１鉄筋抽出処理と、第１鉄筋抽出処理で抽出された点群に基づいて、所定の判定範囲内に一次鉄筋が存在するか否かを判定する第１判定処理と、横方向移動機構を駆動する横方向移動処理を実行可能に構成されている。制御ユニットは、第１判定処理において、判定範囲内に一次鉄筋が存在しないと判定された場合に、横方向移動処理を実行する。【選択図】図１
To provide a technique capable of moving a reinforcement binding robot to a primary reinforcement that is a target for binding work without previously setting a movement amount by a lateral movement mechanism.SOLUTION: A reinforcement binding robot 100 comprises a reinforcement binding unit, a conveyance unit, and a control unit. The conveyance unit comprises a longitudinal direction movement mechanism, a lateral direction movement mechanism, and a first three-dimensional distance sensor for outputting first point group data. The control unit is configured to be capable of executing first reinforcement extraction processing of extracting a point group whose vertical position is within a predetermined reinforcement depth range from point groups included in the first point group data, first determination processing of determining whether or not a primary reinforcement exists within a predetermined determination range on the basis of the point group extracted by the first reinforcement extraction processing, and lateral direction movement processing of driving the lateral direction movement mechanism. The control unit executes the lateral direction movement processing when it is determined in the first determination processing that no primary reinforcement exists within the determination range.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】横方向移動機構による移動量を事前に設定しておくことなく、結束作業の対象とする一次鉄筋まで鉄筋結束ロボットを移動させることが可能な技術を提供する。【解決手段】鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ユニットと、搬送ユニットと、制御ユニットを備えている。搬送ユニットは、縦方向移動機構と、横方向移動機構と、第１点群データを出力する第１三次元距離センサを備えている。制御ユニットは、第１点群データに含まれる点群から、上下方向の位置が所定の鉄筋深さ範囲内にある点群を抽出する第１鉄筋抽出処理と、第１鉄筋抽出処理で抽出された点群に基づいて、所定の判定範囲内に一次鉄筋が存在するか否かを判定する第１判定処理と、横方向移動機構を駆動する横方向移動処理を実行可能に構成されている。制御ユニットは、第１判定処理において、判定範囲内に一次鉄筋が存在しないと判定された場合に、横方向移動処理を実行する。【選択図】図１
REINFORCEMENT BINDING ROBOT
鉄筋結束ロボット
ONODA KENGO (Autor:in)
29.07.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch