Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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EXCAVATOR BUCKET AUTOMATIC POSITION CONTROL METHOD
The present invention relates to an automatic excavator bucket position controlling method, which can stably and regularly maintain a posture of a bucket (e.g., position and angle) by controlling a bucket working device when a bucket work of an excavator is performed, comprising the steps of: transmitting an angle of a boom, an angle of an arm, and an angle of the bucket, measured through a boom angle sensor, an arm angle sensor and a bucket angle sensor, to an EPOS mounted on a rotating body; obtaining a height value of a pin and a height value of a bucket tooth located at a reference point for rotating the bucket by fastening the bucket to the arm; obtaining a slope correction parameter of equipment; obtaining a bucket operation determination variable using the height value of the pin, the height value of the bucket tooth and the inclination correction variable value which have been obtained; and if the bucket operation determination variable is positive, moving the bucket in a crowd direction, and if the bucket operation determination variable is negative, moving the bucket in a dump direction, while the movement proceeds until the bucket operation determination variable becomes 0.
본 발명은 굴삭기의 버켓작업 동작시 버켓 작업장치를 제어하여 버켓의 자세(예를 들어, 위치 및 각도)를 안정적이면서 일정하게 유지할 수 있게 하기 위한 굴삭기 버켓 자동위치 제어 방법에 관한 것으로, 붐 각도 센서, 아암 각도 센서, 버켓 각도 센서를 통해 각각 측정된 붐의 각도, 아암의 각도, 버켓의 각도가 회전체에 장착된 EPOS로 전송되는 단계와; 암에 버켓을 체결하여 회동시키는 기준점에 위치하는 핀의 높이 값과 버켓 투쓰의 높이 값이 획득되는 단계와; 장비의 기울기 보정 변수를 획득하는 단계와; 상기 획득된 핀의 높이 값, 버켓 투쓰의 높이 값, 기울기 보정 변수 값을 이용하여, 버켓 동작 판단변수를 획득하는 단계와; 상기 버켓 동작 판단변수가 양수이면, 버켓을 크라우드하는 방향으로 움직이며, 버켓 동작 판단변수가 음수이면, 버켓을 덤프하는 방향으로 움직이되, 이러한 움직임은 버켓 동작 판단변수가 0이 될 때까지 진행하는 단계를 포함한다.
EXCAVATOR BUCKET AUTOMATIC POSITION CONTROL METHOD
The present invention relates to an automatic excavator bucket position controlling method, which can stably and regularly maintain a posture of a bucket (e.g., position and angle) by controlling a bucket working device when a bucket work of an excavator is performed, comprising the steps of: transmitting an angle of a boom, an angle of an arm, and an angle of the bucket, measured through a boom angle sensor, an arm angle sensor and a bucket angle sensor, to an EPOS mounted on a rotating body; obtaining a height value of a pin and a height value of a bucket tooth located at a reference point for rotating the bucket by fastening the bucket to the arm; obtaining a slope correction parameter of equipment; obtaining a bucket operation determination variable using the height value of the pin, the height value of the bucket tooth and the inclination correction variable value which have been obtained; and if the bucket operation determination variable is positive, moving the bucket in a crowd direction, and if the bucket operation determination variable is negative, moving the bucket in a dump direction, while the movement proceeds until the bucket operation determination variable becomes 0.
본 발명은 굴삭기의 버켓작업 동작시 버켓 작업장치를 제어하여 버켓의 자세(예를 들어, 위치 및 각도)를 안정적이면서 일정하게 유지할 수 있게 하기 위한 굴삭기 버켓 자동위치 제어 방법에 관한 것으로, 붐 각도 센서, 아암 각도 센서, 버켓 각도 센서를 통해 각각 측정된 붐의 각도, 아암의 각도, 버켓의 각도가 회전체에 장착된 EPOS로 전송되는 단계와; 암에 버켓을 체결하여 회동시키는 기준점에 위치하는 핀의 높이 값과 버켓 투쓰의 높이 값이 획득되는 단계와; 장비의 기울기 보정 변수를 획득하는 단계와; 상기 획득된 핀의 높이 값, 버켓 투쓰의 높이 값, 기울기 보정 변수 값을 이용하여, 버켓 동작 판단변수를 획득하는 단계와; 상기 버켓 동작 판단변수가 양수이면, 버켓을 크라우드하는 방향으로 움직이며, 버켓 동작 판단변수가 음수이면, 버켓을 덤프하는 방향으로 움직이되, 이러한 움직임은 버켓 동작 판단변수가 0이 될 때까지 진행하는 단계를 포함한다.
EXCAVATOR BUCKET AUTOMATIC POSITION CONTROL METHOD
굴삭기 버켓 자동위치 제어 방법
29.11.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
| Europäisches Patentamt | 2022