AUTONOMOUS WORKING EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREOF: Fid-Bau Portal

AUTONOMOUS WORKING EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREOF

KIM CHANG MOOK / LEE DONG JUN / KIM CHANG U / SON BU KUN

Embodiments of the present disclosure relate to an autonomous working excavator and an operating method thereof. According to one embodiment, the autonomous working excavator comprises: a front working device comprising an arm, a boom and a bucket; a sensor device configured to collect state information of an excavator and information related to the surrounding environment; and a processor electrically connected to the front working device and the sensor device, wherein the processor carries out excavation work based on a work order, calculates a zero moment point (ZMP) of a force acting on the excavator based on mass information for at least a part of the front working device after the excavation work, and can perform control to obtain a work trajectory for processing the soil loaded in the bucket using the ZMP.

본 개시의 실시 예들은 자율 작업 굴착기 및 그의 동작 방법에 관한 것이다. 일 실시 예에 따르면, 자율 작업 굴착기는 암, 붐 및 버켓을 포함하는 프론트 작업 장치, 상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 수집하도록 구성된 센서 장치 및 상기 프론트 작업 장치 및 상기 센서 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 작업 지시에 기초하여 굴착 작업을 수행하고, 상기 굴착 작업 후 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 질량 정보에 기초하여 상기 굴착기에 작용하는 힘의 ZMP(Zero Moment Point)를 산출하고, 상기 ZMP를 이용하여 상기 버켓에 적재된 토사를 처리하기 위한 작업 궤적을 획득하도록 제어할 수 있다.

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