Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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AUTONOMOUS WORK EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREFOR
Embodiments disclosed herein relate to an autonomous work excavator and an operation method therefor. According to an embodiment, an autonomous work excavator comprises: a front work device including an arm, a boom, and a bucket; a sensor device configured to collect state information about the excavator and information relating to the surrounding environment; and a processor electrically connected to the front work device and the sensor device. The processor can control so as to: conduct an excavation operation on the basis of work instructions so that earth and sand are loaded in the bucket; calculate the zero moment point (ZMP) of the force acting on the excavator on the basis of mass information about at least a portion of the front work device after the excavation operation; and acquire a work trajectory for processing the earth and sand loaded in the bucket by using the information relating to the ZMP and the surrounding environment.
Des modes de réalisation divulgués dans la présente invention concernent une excavatrice de travail autonome et son procédé de fonctionnement. Selon un mode de réalisation, une excavatrice de travail autonome comprend : un dispositif de travail avant comprenant un bras, une flèche et une benne ; un dispositif de capteur conçu pour collecter des informations d'état concernant l'excavatrice et des informations relatives au milieu environnant ; et un processeur connecté électriquement au dispositif de travail avant et au dispositif de capteur. Le processeur peut commander de manière à : effectuer une opération d'excavation sur la base d'instructions de travail de telle sorte que de la terre et du sable sont chargés dans la benne ; calculer le point zéro moment (ZMP) de la force agissant sur l'excavatrice sur la base d'informations de masse concernant au moins une partie du dispositif de travail avant après l'opération d'excavation ; et acquérir une trajectoire de travail pour traiter la terre et le sable chargés dans la benne en utilisant les informations relatives au ZMP et au milieu environnant.
본 개시의 실시 예들은 자율 작업 굴착기 및 그의 동작 방법에 관한 것이다. 일 실시 예에 따르면, 자율 작업 굴착기는 암, 붐 및 버켓을 포함하는 프론트 작업 장치, 상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 수집하도록 구성된 센서 장치 및 상기 프론트 작업 장치 및 상기 센서 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 작업 지시에 기초하여 상기 버켓에 토사가 적재되도록 굴착 작업을 수행하고, 상기 굴착 작업 후 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 질량 정보에 기초하여 상기 굴착기에 작용하는 힘의 ZMP(Zero Moment Point)를 산출하고, 상기 ZMP와 상기 주변 환경과 관련된 정보를 이용하여 상기 버켓에 적재된 토사를 처리하기 위한 작업 궤적을 획득하도록 제어할 수 있다.
AUTONOMOUS WORK EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREFOR
Embodiments disclosed herein relate to an autonomous work excavator and an operation method therefor. According to an embodiment, an autonomous work excavator comprises: a front work device including an arm, a boom, and a bucket; a sensor device configured to collect state information about the excavator and information relating to the surrounding environment; and a processor electrically connected to the front work device and the sensor device. The processor can control so as to: conduct an excavation operation on the basis of work instructions so that earth and sand are loaded in the bucket; calculate the zero moment point (ZMP) of the force acting on the excavator on the basis of mass information about at least a portion of the front work device after the excavation operation; and acquire a work trajectory for processing the earth and sand loaded in the bucket by using the information relating to the ZMP and the surrounding environment.
Des modes de réalisation divulgués dans la présente invention concernent une excavatrice de travail autonome et son procédé de fonctionnement. Selon un mode de réalisation, une excavatrice de travail autonome comprend : un dispositif de travail avant comprenant un bras, une flèche et une benne ; un dispositif de capteur conçu pour collecter des informations d'état concernant l'excavatrice et des informations relatives au milieu environnant ; et un processeur connecté électriquement au dispositif de travail avant et au dispositif de capteur. Le processeur peut commander de manière à : effectuer une opération d'excavation sur la base d'instructions de travail de telle sorte que de la terre et du sable sont chargés dans la benne ; calculer le point zéro moment (ZMP) de la force agissant sur l'excavatrice sur la base d'informations de masse concernant au moins une partie du dispositif de travail avant après l'opération d'excavation ; et acquérir une trajectoire de travail pour traiter la terre et le sable chargés dans la benne en utilisant les informations relatives au ZMP et au milieu environnant.
본 개시의 실시 예들은 자율 작업 굴착기 및 그의 동작 방법에 관한 것이다. 일 실시 예에 따르면, 자율 작업 굴착기는 암, 붐 및 버켓을 포함하는 프론트 작업 장치, 상기 굴착기의 상태 정보 및 주변 환경과 관련된 정보를 수집하도록 구성된 센서 장치 및 상기 프론트 작업 장치 및 상기 센서 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 작업 지시에 기초하여 상기 버켓에 토사가 적재되도록 굴착 작업을 수행하고, 상기 굴착 작업 후 상기 프론트 작업 장치의 적어도 일부에 대한 질량 정보에 기초하여 상기 굴착기에 작용하는 힘의 ZMP(Zero Moment Point)를 산출하고, 상기 ZMP와 상기 주변 환경과 관련된 정보를 이용하여 상기 버켓에 적재된 토사를 처리하기 위한 작업 궤적을 획득하도록 제어할 수 있다.
AUTONOMOUS WORK EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREFOR
EXCAVATRICE DE TRAVAIL AUTONOME ET SON PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT
자율 작업 굴착기 및 그의 동작 방법
KIM CHANGMOOK (Autor:in) / LEE DONGJUN (Autor:in) / KIM CHANGU (Autor:in) / SON BUKUN (Autor:in)
10.03.2022
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
AUTONOMOUS WORK EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREOF
| Europäisches Patentamt | 2024
AUTONOMOUS WORKING EXCAVATOR AND OPERATION METHOD THEREOF
| Europäisches Patentamt | 2022
Excavator autonomous operation method based on laser radar assistance
| Europäisches Patentamt | 2025