A motor grader is provided with: a vehicle body; a blade attached to the vehicle body; front wheels positioned in front of the blade and attached on the left and on the right of the vehicle body; two rear wheels positioned behind the blade and arranged to the front and rear on the left and on the right of the vehicle body; a first sensor that detects the position of the vehicle body as first sensor information; a second sensor that detects the tilt of the vehicle body as second sensor information; a first swinging member that rotatably supports both of the two rear wheels arranged to the front and rear and that is swingably supported by the vehicle body; and a third sensor that detects the angle at which the first swinging member swings relative to the vehicle body as third sensor information. A motor grader control method is provided with a step in which first to third pieces of sensor information detected by first to third sensors are acquired and a step in which the positions of rear wheels are calculated on the basis of the acquired first to third pieces of sensor information.

L'invention concerne une niveleuse qui comprend : une carrosserie de véhicule; une lame fixée à la carrosserie de véhicule; des roues avant positionnées en face de la lame et fixées sur la gauche et sur la droite de la carrosserie de véhicule; deux roues arrière positionnées derrière la lame et disposées à l'avant et à l'arrière sur la gauche et sur la droite de la carrosserie de véhicule; un premier capteur qui détecte la position de la carrosserie de véhicule en tant qu'informations de premier capteur; un deuxième capteur qui détecte l'inclinaison de la carrosserie de véhicule en tant qu'informations de deuxième capteur; un premier élément d'oscillation qui porte de manière rotative les deux roues arrière disposées à l'avant et à l'arrière, et qui est porté de manière oscillante par la carrosserie de véhicule; et un troisième capteur qui détecte l'angle auquel le premier élément d'oscillation oscille par rapport à la carrosserie de véhicule en tant qu'informations de troisième capteur. Un procédé de commande de niveleuse comprend une étape dans laquelle des premier à troisième informations de capteur détectées par des premier à troisième capteurs sont acquis, et une étape dans laquelle les positions de roues arrière sont calculées sur la base des premier à troisième informations de capteur acquis.

モータグレーダは、車体と、車体に取り付けられたブレードと、ブレードの前方に位置し、かつ車体の左右の各々に取り付けられた前輪と、ブレードの後方に位置し、かつ車体の左右の各々において前後に配置された２輪の後輪と、車体の位置を第１のセンサ情報として検出する第１センサと、車体の傾きを第２のセンサ情報として検出する第２センサと、前後に配置された２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ車体に揺動自在に支持された第１の揺動部材と、第１の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出する第３センサとを備える。モータグレーダの制御方法は、第１～第３センサで検出される第１～第３のセンサ情報を取得するステップと、取得した第１～第３のセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出するステップとを備える。