Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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GROSSMANIPULATOR MIT AUTOMATISIERTEM MASTAUFBAU
Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator (1), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem um eine vertikale Achse mittels eines Drehantriebs (2) drehbaren Mastbock (3), der auf einem Gestell (4) angeordnet ist, einem Knickmast (5), der zwei oder mehr Mastarme (6a, 6b, 6c, 6d) umfasst, wobei die Mastarme (6a, 6b, 6c, 6d) über Knickgelenke (7a, 7b, 7c, 7d) mit dem jeweils benachbarten Mastbock (3) oder Mastarm (6a, 6b, 6c, 6d) mittels je eines Schwenkantriebs (8a, 8b, 8c, 8d) schwenkbeweglich verbunden sind, mit einer die Antriebe (2, 8a, 8b, 8c, 8d) ansteuernden Steuereinrichtung (9) für die Mastbewegung, wobei die Steuereinrichtung (9) dazu eingerichtet ist, den Knickmast (5) mit einer Steuerungsabfolge für die Ansteuerung der Antriebe (2, 8a, 8b, 8c, 8d) aus einer Ausgangsposition (A) des Knickmastes (5) autonom in eine vorgegebene Zielposition (B) des Knickmastes (5) zu überführen. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Knickmastes (5) eines Großmanipulators (1), insbesondere einer Autobetonpumpe.
The invention relates to a large manipulator (1), in particular a truck-mounted concrete pump, comprising a boom pedestal (3), which can be rotated about a vertical axis by means of a rotary drive (2) and which is mounted on a chassis (4), and an articulated boom (5) which comprises two or more boom arms (6a, 6b, 6c, 6d). The boom arms (6, 6b, 6c, 6d) are pivotally connected to the adjacent boom pedestal (3) or boom arm (6 a, 6b, 6c, 6d) via articulation joints (7a, 7b, 7c, 7d) by means of pivot drives (8a, 8b, 8c, 8d). The large manipulator also comprises a controller (9) which actuates the drives (2, 8a, 8b, 8c, 8d) for the movement of the boom. The controller (9) is designed to autonomously move the articulated boom (5) from a starting position (A) of the articulated boom (5) into a specified target position (B) of the articulated boom (5) using a control sequence for actuating the drives (2, 8a, 8b, 8c, 8d). The invention additionally relates to a method for controlling the movement of an articulated boom (5) of a large manipulator (1), in particular of a truck-mounted concrete pump.
L'invention concerne un manipulateur de grande taille (1), en particulier une pompe à béton automotrice, comprenant un support de mât (3) disposé sur un bâti (4) et pouvant tourner autour d'un axe vertical au moyen d'un entraînement en rotation (2), un mât articulé (5) qui comprend deux ou plus de deux bras de mât (6a, 6b, 6c, 6d), les bras de mât (6a, 6b, 6c, 6d) étant reliés de manière déplaçable par pivotement par le biais d'articulations pivotantes (7a, 7b, 7c, 7d) au support de mât adjacent respectif (3) ou au bras de mât (6a, 6b, 6c, 6d) au moyen d'un entraînement pivotant respectif (8a, 8b, 8c, 8d), un dispositif de commande (9) pour le déplacement du mât, commandant les entraînements (2, 8a, 8b, 8c, 8d), le dispositif de commande (9) étant destiné à transférer le mât articulé (5) avec une succession de commandes pour la commande des entraînements (2, 8a, 8b, 8c, 8d) d'une position de départ (A) du mât articulé (5) de manière autonome dans une position cible prédéfinie (B) du mât articulé (5). En outre, l'invention concerne un procédé de commande du déplacement d'un mât articulé (5) d'un manipulateur de grande taille (1), en particulier d'une pompe à béton automotrice.
GROSSMANIPULATOR MIT AUTOMATISIERTEM MASTAUFBAU
Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator (1), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem um eine vertikale Achse mittels eines Drehantriebs (2) drehbaren Mastbock (3), der auf einem Gestell (4) angeordnet ist, einem Knickmast (5), der zwei oder mehr Mastarme (6a, 6b, 6c, 6d) umfasst, wobei die Mastarme (6a, 6b, 6c, 6d) über Knickgelenke (7a, 7b, 7c, 7d) mit dem jeweils benachbarten Mastbock (3) oder Mastarm (6a, 6b, 6c, 6d) mittels je eines Schwenkantriebs (8a, 8b, 8c, 8d) schwenkbeweglich verbunden sind, mit einer die Antriebe (2, 8a, 8b, 8c, 8d) ansteuernden Steuereinrichtung (9) für die Mastbewegung, wobei die Steuereinrichtung (9) dazu eingerichtet ist, den Knickmast (5) mit einer Steuerungsabfolge für die Ansteuerung der Antriebe (2, 8a, 8b, 8c, 8d) aus einer Ausgangsposition (A) des Knickmastes (5) autonom in eine vorgegebene Zielposition (B) des Knickmastes (5) zu überführen. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Knickmastes (5) eines Großmanipulators (1), insbesondere einer Autobetonpumpe.
The invention relates to a large manipulator (1), in particular a truck-mounted concrete pump, comprising a boom pedestal (3), which can be rotated about a vertical axis by means of a rotary drive (2) and which is mounted on a chassis (4), and an articulated boom (5) which comprises two or more boom arms (6a, 6b, 6c, 6d). The boom arms (6, 6b, 6c, 6d) are pivotally connected to the adjacent boom pedestal (3) or boom arm (6 a, 6b, 6c, 6d) via articulation joints (7a, 7b, 7c, 7d) by means of pivot drives (8a, 8b, 8c, 8d). The large manipulator also comprises a controller (9) which actuates the drives (2, 8a, 8b, 8c, 8d) for the movement of the boom. The controller (9) is designed to autonomously move the articulated boom (5) from a starting position (A) of the articulated boom (5) into a specified target position (B) of the articulated boom (5) using a control sequence for actuating the drives (2, 8a, 8b, 8c, 8d). The invention additionally relates to a method for controlling the movement of an articulated boom (5) of a large manipulator (1), in particular of a truck-mounted concrete pump.
L'invention concerne un manipulateur de grande taille (1), en particulier une pompe à béton automotrice, comprenant un support de mât (3) disposé sur un bâti (4) et pouvant tourner autour d'un axe vertical au moyen d'un entraînement en rotation (2), un mât articulé (5) qui comprend deux ou plus de deux bras de mât (6a, 6b, 6c, 6d), les bras de mât (6a, 6b, 6c, 6d) étant reliés de manière déplaçable par pivotement par le biais d'articulations pivotantes (7a, 7b, 7c, 7d) au support de mât adjacent respectif (3) ou au bras de mât (6a, 6b, 6c, 6d) au moyen d'un entraînement pivotant respectif (8a, 8b, 8c, 8d), un dispositif de commande (9) pour le déplacement du mât, commandant les entraînements (2, 8a, 8b, 8c, 8d), le dispositif de commande (9) étant destiné à transférer le mât articulé (5) avec une succession de commandes pour la commande des entraînements (2, 8a, 8b, 8c, 8d) d'une position de départ (A) du mât articulé (5) de manière autonome dans une position cible prédéfinie (B) du mât articulé (5). En outre, l'invention concerne un procédé de commande du déplacement d'un mât articulé (5) d'un manipulateur de grande taille (1), en particulier d'une pompe à béton automotrice.
GROSSMANIPULATOR MIT AUTOMATISIERTEM MASTAUFBAU
LARGE MANIPULATOR WITH AUTOMATED BOOM CONSTRUCTION
MANIPULATEUR DE GRANDE TAILLE AVEC STRUCTURE DE MÂT AUTOMATISÉE
BERTRAM TORSTEN (Autor:in) / RÖSMANN CHRISTOPH (Autor:in) / HOFFMANN FRANK (Autor:in) / JOHN FREIA IRINA (Autor:in) / HENIKL JOHANNES (Autor:in) / KRÄMER MAXIMILIAN (Autor:in)
28.06.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC:
E04G
SCAFFOLDING
,
Baugerüste